第2讲三维变换.pptVIP

第二讲 三维变换 齐次坐标 在计算机中处理一个三维空间的“无穷远点”是困难的，但是可以容易地处理一个四维齐次空间的解析点，例如可以用向量： （1 0 0 0） 表示x轴方向无穷远点 （0 1 0 0） 表示y轴方向无穷远点 （0 0 1 0） 表示z轴方向无穷远点 （0 0 0 1） 表示坐标原点 这4个向量将构成四维齐次空间的单位矩阵 齐次变换矩阵提供一个三维空间中包括平移、旋转、透视、投影、反射、错切和比例等变换在内的统一表达式，使得物体的变换可在统一的矩阵形式下进行。 矩阵级联 一个变换是一个单一的数学实体 —— 矩阵描述和标识。 两个变换的结合用矩阵的级联而产生一个具有两者功效的单一变换。 例如变换T是平移，而变换R是旋转，则变换的结合允许决定一个变换A=TR，其功效是先平移然后旋转变换。 几何变换 图形的几何变换是指对图形的几何信息经过平移、比例、旋转等变换后产生新的图形。 点的矩阵变换 线框图的变换 用参数方程描述的图形的变换 7.1.3 平面几何投影 投影变换就是把三维立体（或物体）投射到投影面上得到二维平面图形。 平面几何投影主要指平行投影、透视投影以及通过这些投影变换而得到的三维立体的常用平面图形：三视图、轴测图、透视图等。 观察投影是指在观察空间下进行的图形投影变换。 投影中心、投影面、投影线：? 平面几何投影可分为两大类： 透视投影的投影中心到投影面之间的距离是有限的 平行投影的投影中心到投影面之间的距离是无限的 7.2 三维几何变换 基本几何变换 例子：对如图7-6所示的长方形体进行比例变换，其中a=1/2，e=1/3，j=1/2，求变换后的长方形体各点坐标。 ? 对称变换 错切变换 相对任一参考点的三维变换 相对于参考点F(xf,yf,zf)作比例、旋转、错切等变换的过程分为以下三步： (1)将参考点F移至坐标原点 (2)针对原点进行三维几何变换 (3)进行反平移 绕任意轴的三维旋转变换 分析： 公式推导： (1) 将坐标原点平移到A点 (2) 将OBB绕x轴逆时针旋转α角，则OB旋转到xoz平面上 (3) 将OB绕y轴顺时针旋转β角，则OB旋转到z轴上。 (4) 经以上三步变换后，AB轴与z轴重合，此时绕AB轴的旋转转换为绕z轴的旋转。 (5) 最后，求TtA，TRx，TRy的逆变换，回到AB原来的位置。 类似地，针对任意方向轴的变换可用五个步骤来完成： (1)使任意方向轴的起点与坐标原点重合，此时进行平移变换。 (2)使方向轴与某一坐标轴重合，此时需进行旋转变换，且旋转变换可能不止一次。 (3)针对该坐标轴完成变换。 (4)用逆旋转变换使方向轴回到其原始方向。 (5)用逆平移变换使方向轴回到其原始位置。 7.3 平行投影 平行投影可分成两类：正投影和斜投影。 三视图： 三视图包括主视图、侧视图和俯视图三种，投影面分别与Y轴、Z轴和X轴垂直。 1. 三视图 计算步骤： (1) 确定三维形体上各点的位置坐标 (2) 引入齐次坐标，求出所作变换相应的变换矩阵 (3) 将所作变换用矩阵表示，通过运算求得三维形体上各点(x,y,z)经变换后的相应点(x,y)或(y,z) (4) 由变换后的所有二维点绘出三维形体投影后的三视图。? 2. 主视图 将三维形体向xoz面（又称V面）作垂直投影（即正平行投影），得到主视图。? 3. 俯视图 三维形体向xoy面（又称H面）作垂直投影得到俯视图， (1) 投影变换 (2)使H面绕x轴负转90° (3)使H面沿z方向平移一段距离-z0? 4. 侧视图 获得侧视图是将三维形体往yoz面（侧面W）作垂直投影。 (1) 侧视图的投影变换 (2)使W面绕z轴正转90° (3)使W面沿负x方向平移一段距离x0 正轴测图 正轴测有等轴测、正二测和正三测三种。 当投影面与三个坐标轴之间的夹角都相等时为等轴测； 当投影面与两个坐标轴之间的夹角相等时为正二测； 当投影面与三个坐标轴之间的夹角都不相等时为正三测。? 5. 正轴测图的投影变换矩阵 分析： 公式推导： (1) 先绕y轴顺时针旋转α角 (2) 再绕x轴逆时针旋转β角 (3) 将三维形体向xoy平面作正投影? 最后得到正轴测图的投影变换矩阵 6. 正等测图 分析： 公式推导： 将α和β的值代入(7-1)式得到正等测图的投影变换矩阵： 7. 正二测图 分析： 7.3.2 斜投影 斜投影图，即斜轴测图，是将三维形体向一个单一的投影面作平行投影，但投影方向不垂直于投影面所得到的平面图形。 常用的斜轴测图有斜等测图和斜二测图。 斜轴测图的形成 斜平行投影的投影变换矩阵为： ? 对于斜等测图有：α=45?,ctgα=1 斜二测图则有：α=arctg(2),ctgα=1/2 7.4 透视