单片机控制的智能电动小车的设计01.docVIP

摘 要 智能电动小车，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体[1]。 本文以AT89C51单片机为控制核心，采用模块化的设计方案，运用光电传感器、金属探测传感器、超声波传感器等组成不同的检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量里程等问题。利用光电传感器进行自动寻迹，实现了小车能够沿着黑线行走。利用超声波传感器检测道路上的障碍物。采用金属探测传感器探测金属铁片。通过LCD1602记录时间，最后在光源的引导下顺利到达目的地，停车。 关键词：AT89C51; 自动寻迹; 金属探测; 超声波测障 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题来源 1 1.3 国内外现状 2 2 方案设计和论证 3 2.1 总体方案论证和比较 3 2.2 探测轨迹模块 4 2.3 检测金属铁片模块 5 2.4 避障模块 5 2.5 寻找光源模块 6 2.6 显示模块 6 2.7 测量里程模块 7 2.8 电动机驱动模块 7 3 硬件电路设计 9 3.1 AT89C51单片机硬件结构 9 3.2 探测轨迹电路 14 3.3 检测金属片电路 15 3.4 检测障碍物电路 16 3.5 检测光源电路 20 3.6 显示电路 21 3.7 测量里程电路 22 3.8 电动机驱动电路 23 4 软件设计 25 4.1 程序设计 25 4.2 主程序设计 25 4.3 探测金属程序设计 30 4.4 测量里程程序设计 31 4.5 躲避障碍物子程序设计 32 4.6 部分模块仿真 34 5 结束语 40 参考文献 41 附录 42 致谢 53 1 绪论 1.1 引言 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可使用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 根据本设计的要求，确定如下方案：以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用光电传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量里程等问题。并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。 这种方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足系统的各项要求。 本设计采用了比较先进的AT89C51为控制核心，功耗很低。该设计具有实际意义，可以使用于考古、机器人、娱乐等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也使用到了超声波传感器进行检测。所以本设计和实际相结合，现实意义很强 1.2 课题来源 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快 ,智能度越来越高 ,使用范围也得到了极大的扩展。在海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成[2]。同时，当今机器人技术发展的如火如荼，其使用在国防等众多领域得到广泛开展。神五、神六升天、无人飞船等等无不得益于机器人技术的迅速发展。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛，参加者多数为学生，目的在于通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。从某种意义上来说,机器人技术反映了一个国家综合技术实力的高低,而智能电动小车是机器人的雏形,它的控制系统的研制将有助于推动智能机器人控制系统的发展，同时为智能机器人的研制提供更有利的手段。 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子竞赛和省内电子竞赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车能够实现