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第四章 机器人的位置分析 4.1 机器人的位置正解方程 4.1.1 引言 在这一章中，我们将研究表示各种不同坐标架的齐次变换，并阐述将各坐标架赋给表示操作手的机械连杆系统的方法。我们将首先规定描述操作手位置和姿态（方位）的各种方法，然后用关节坐标来发展这一描述。 任何操作手都可以认为是由一系列用关节联在一起的杆件组成。我们在操作手的每一杆件固联上坐标架。利用齐次变换，我们能够描述这些坐标架之间的相对位置和姿态[3]。历史上，描述一杆件和下一杆件之间关系的齐次变换称为矩阵[1]。矩阵单纯是描述杆件坐标系间相对移动和相对转动的齐次变换。描述第一杆的位置和姿态。描述第二杆相对和第一杆的位置和姿态。于是，第二杆在基座坐标架中的位置和姿态用矩阵乘积给出如下： （4-1） 同样，表示通过第二杆来描述第三杆，且 （4-2） 这些矩阵的乘积一直称为矩阵，而且如果前置上标为0则略去。给出一个六杆操作手，我们得到 （4-3） 一个六杆操作手具有6个自由度，每杆一个，且能在其活动范围内有任意的位置和姿态。三个自由度用来规定位置，二另外三个用来规定姿态。描述操作手的位置和姿态。这可用图4-1所示的手来思考。我们将在指尖间的正中设置坐标架的原点，这一原点用向量来描述。 图4-1 ,,和向量noap描述手部姿态的三个单位向量定向如下。向量设在手部接近物体的方向上，称为接近向量。另一称为姿态向量的向量设在从一指尖到另一指尖的方向以表明手部的姿态。最后一个称为法向向量的向量，和、 图4-1 ,,和向量 n o a p 于是变换具有如图4.1所示元素 （4-4） 4.1.2 姿态的规定 给16个元素一一赋值，就被完全规定。这16个元素中，仅12个元素有任意意义。低行由三个0和一个1组成。左方列向量，是和列向量的叉乘。余下的9个表示、和三个列向量。表示操作手能够到达预期位置的值没有限制，而和则必须是正交单位向量，即是 （4-5） （4-6） （4-7） 除末端夹持器于坐标轴方向重合的简单情况外，对和的这些限制，使得难以去确定向量的分量。如果有和遇到难以确定向量分量的任何麻烦，可把向量改成满足下述条件的形式。是为单位值 （4-8） 作垂直于和 （4-9） 在由和形成的平面上转动，使它同时垂直于和 （4-10） 且使为单位值， （4-11） 我们也可以用在第三章中研究的广义旋转矩阵来规定操作手末端的姿态为绕轴转动角。不幸的是，为获得某一预期姿态的旋转轴不是直觉明显的。 4.1.3 欧拉角 经常借助绕轴的连续转动来规定姿态。欧拉角通过绕轴转动，然后绕新的轴转动，最后绕新的轴转动来描述任何可能的姿态（见图4-2）。 （4-12） 在整个连续转动过程中，转动的次序是重要的。注意这一连续转动可以用相反的转动次序来阐明：首先绕轴转动，接着绕基础轴转动，最后再次绕基础轴转动（见图4-3）。 欧拉变换能够通过三个旋转矩阵联乘给予赋值 （4-13） （4-14） （4-15） 图4-2 欧拉角图4-3 在基坐标中阐明的欧拉角 （4-16） 图4-2 欧拉角 图4-3 在基坐标中阐明的欧拉角 4.1.4 滚转，俯仰和侧摆 另一经常使用的旋转组合是滚转，俯仰和侧摆。 如果我们想像一只沿轴行驶的船，则滚转相应于绕轴转动，俯仰相应于绕轴转动，而侧摆相应于绕轴转动，（见图4-4）。操作手末端夹持器的这些转动见图4-5。 我们将规定转动顺序为 （4-17） 图4-4 滚转，俯仰和侧摆图4-5 操作手的滚转，俯仰和侧摆坐标那就是先绕轴转动，再绕轴转动，最后绕轴转动。这一变换如下 图4-4 滚转，俯仰和侧摆 图4-5 操作手的滚转，俯仰和侧摆坐标 （4-18） （4-19） （4-20） 4.1.5 位置的规定 一旦姿态被