控制工程基础---第六章 控制系统的频率特性.docVIP

第六章 控制系统的频率特性 采用频率特性法原因： （1）稳定性分析 （2）系统校正 （3）系统模型建立 第一节 频率特性的基本概念 一．概念 1．频率响应：指控制系统对正弦输入信号的稳态正弦输出响应。 f( f(t) k c x(t) 解：列写力平衡方程 其传递函数为： 输出位移 上式中第一项为稳态分量，第二项为瞬态分量，当时间t趋向于无穷大时为零。系统稳态输出为： 其幅值为： 相位为： 从上式的推导可以看出，频率响应是时间响应的一种特例。正弦输入引起的稳态输出是频率相同的正弦信号，输入输出幅值成比例，相位都是频率的函数，而且与系统的参数c,k有关。 二 频率特性及其求解方法 1．频率特性：指线性系统或环节在正弦函数作用下，稳态输出与输入幅值比和相位差随输入频率的变化关系。用表示。 称为系统的频率特性，其模称为系统的幅频特性，相位差称为相频特性 2．频率特性求解 （1）根据已知系统的微分方程或传递函数，输入用正弦函数代入，求其稳态解，取输出和输入的复数比 （2）根据传递函数来求取 （3）通过实验测得 令传递函数中的则得到频率表达式，又由于是一个复变函数，可在复平面上用复数表示，分解为实部和虚部，即： 例：某闭环系统传递函数为，当输入为时，试求系统稳态输出。 解：正弦输入信号系统输出与输入频率相同，其输出幅值与相位取决于系统幅频特性与相频特性 系统输出幅值为： 输出相位： 系统输出响应为： 3、频率特性的表示法 用频率特性中的幅值和相位随频率的变化规律来描述曲线，从而通过曲线的某些点可判断系统的稳定性和快速性及其它品质以便于对系统进行分析与综合。频率法是一种直观的图解法，表示形式为： 奈魁斯特图（Nyquist）或称幅相频率特性，它通过极坐标来表示频率特性G(jw)中的幅值和相位间的关系。 伯德图（Bode），又称对数频率特性图，它由半对数坐标系上来表示的幅频特性和相位特性图组成。 第二节 奈魁斯特图的绘制（Nyquist） 一、奈魁斯特图 奈魁斯特图是极坐标图，但一般情况下，在复平面下绘制 R Re Im 二、典型环节的奈魁斯特曲线 Rek Re k Im 传递函数 频率特性 RewIm Re w Im 2．积分环节 传递函数： 频率特性； 3．微分环节： RewIm传递函数： Re w Im 频率特性： 4．惯性环节： 传递函数： 频率特性： RewIm(0.5,j0) Re w Im (0.5,j0) Rew Re w Im (1,j0) G(jw) 传递函数： 频率特性： 6.振荡环节 传递函数： 频率特性： Rew Re w Im ξ=0.8 ξ=0.5 ξ=0.3 (1,j0) 当小到一定程度时其振幅会有峰值出现，称这个峰值为谐振峰值Mr，所对应的频率为谐振频率wr。 谐振峰值出现的条件（） 当，时，A(w)=∞ 当，时， 系统幅相频率特性为： 幅角为-90 因此得到G(jwn)与虚轴交点处的频率是wn 。 （此交点很有意义） 7.二阶微分 传递函数： 频率特性： 实频特性： 虚频特性： RewIm Re w Im (1,j0) Re Re w Im ξ1 ξ3 ξ2 (1,j0) ξ1ξ2 ξ3 8.延时环节 传递函数 频率特性 实频特性： 虚频特性： 线性变化 三、开环奈氏曲线的绘制 1、开环的幅频和相频 ReIm Re Im 2、开环奈氏曲线的绘制 （1）0型系统： ReIm Re Im w （2）I型系统： ReIm Re Im w 上式中，m为开环传递函数分子多项式的最高指数，n为开环传递函数分母多项式的最高指数。 例：绘制下列开环传递函数的奈氏曲线。 Eg1. 已知系统传递函数为，试画其奈氏曲线图 解：将传递函数化为频率特性 实部 虚部： 幅频特性： 相频特性： 当w=0 A(w)=1 w→∞ 要画准确的奈氏曲线需计算不同频率下的幅值和相位，或实部和虚部得到相应的各点，将各点顺次连接得到奈氏曲线。 若系统传递函数是由多个环节组成，幅频特性曲线其幅值是各环节幅值的乘积，相角是各环节相位相加。 即： Uw U w jV (1,j0) w τT τT 第三节 对数频率特性图（Bode） 一、Bode图： 奈魁斯特曲线不能表示系统各环节的单独作用，而且计算工作量较大，因此对频率特性中的幅频特性