自动控制的系统综述.pptVIP

第 页 重庆邮电学院自动化学院 第 页 重庆邮电学院自动化学院 * 第一章 自动控制系统概述 一、概述 自动控制定义见教材P1： 视频资料 在没有人参与的情况下，通过控制器或控制装置来控制机器或者设备等物流装置，使得机器设备的受控物理量按照希望的规律变化，达到控制目的。 是研究控制系统的一般规律，不是讲具体的控制对象、系统、元件。 对象：如炼钢、化工反应，航空航天，机械汽车加工。 系统：运动过程，力学、电学、光学、生物等 元件：控制器、执行（电机），传感器 是自动化类、信息类的必修课，主干课，将具体元件根据自动控制原理组成、针对具体控制对象的系统，包括： 1.研究一般规律：通过分析、研究各种具体系统的一般规律，但联系实际有具体意义，从物理特性和规律出发，但不局限于物理规律，而是找出共同规律使之能更广泛的应用。 2.提供基本方法：通过规律的研究，提供针对具体问题的分析，解决问题的方法，如对实际控制系统，建立模型，求解，分析并解决问题，提供一种通用的思想和方法。 3. 一种思想方法，不仅针对一般的物理系统，还可以推广对自然科学，社会科学，如生产、经济、环境等问题。 如系统的观点，全局观念、反馈思想，这些思想是靠潜移默化，长期训练得到的，特别是复杂的，大惯性的系统，如：环境、生态，人口等问题，仅靠当前、局部的一些思考方法和措施不能很好解决，引入这自动控制、自动化等思想可以提供更全面地、长期的分析、解决问题的方法。作用的同时也吸取其它学科知识。 第 页 重庆邮电学院自动化学院 * 第一章 自动控制系统概述 二、发展历史： 古代有很多朴素的应用，如车轮、弓箭飞行的稳定性等，具有利用负反馈的思想来工作，但都未上升到理论、系统的高度。 （一）????? 18世纪前，多为简单的装备，对自动控制的要求和研究不多，瓦特发明蒸汽机，有了强大的能源，开始出现复杂的设备，由于机械化代替了人力，人处于操纵地位，出现了自动化装置。但这些装置有时并不总按设计的方式工作，如驾驶汽车。因为：传动，放大，延迟的问题，造成系统指标不满足预期要求甚至出现不稳定现象，如蒸汽机、柴油机的失速，导致调速器的发明。电子的发展对稳定性提出要求，反馈的思想出现、船舶自动驾驶、伺服系统出现。 控制理论发展：建立数字模型——微分方程：称为时域模型 1877：劳斯-霍尔维茨：代数稳定判据, 由于微分方程求解困难,进展缓慢,少量应用, （二）1932: 奈氏判据 1934：伺服控制系统 、1945： 波德图 1948：根轨迹法以及维纳滤波理论。 此时，利用拉氏变换解微分方程并分析，引入信号里的频域分析思想，称为频率法 以上统称：经典控制理论。 此阶段，经历了第一，二次工业革命，大工业时代，炼钢，机械，电力等飞速发展，第一，二次大战，雷达，大炮，飞机等发明和广泛应用更加这种飞速发展。 第 页 重庆邮电学院自动化学院 * 第一章 自动控制系统概述 二、发展历史： （三）60年代以来，以极大值原理，动态规划，卡尔曼滤波和系统辩识，尤其是状态空间法，解决复杂的多输入、输出问题，直到现在的：非线性，最优控制，系统辩识、自适应控制等，该阶段称为现代控制理论；自动控制普遍用于工业，如炼钢，石化，发电，供电，国防，计算机出现为复杂问题的时域解提供可能，自动控制成功应用于航空，航天、核工业、乃至社会、经济等尖端领域，自动化发展高峰。 （四）当前，理论上未出现划时代的进展，如模糊控制，人工智能，神经网络，混沌理论、大系统理论，基本上是理论的，局部的一些解决方案，而在作为技术方法层上借助计算机，通信等实现较多，缺少一个普遍的，实践上有重大意义的思想或理论。特别是目前科技发展快、分工多，难以对现有技术和需求做全局到局部的系统认识和分析。 （五）我国历史和现状 我国起步晚，在现代科学史上没有占据一席之地，1954年钱学森创立并引入工程控制论，80年代普遍开展教学和研究，但基础工业落后，以原料到生产，各方面落后，从自动化的材料、元件、系统和技术各方面都与发达国家有较大差距。 第 页 重庆邮电学院自动化学院 * 三、自动控制系统及分类 （一）开环与闭环：（结构） 1、开环：不用对输出量测量并与期望值比较 如：洗衣机，交通灯等，校时等运行的系统都是开环，一般基于时序或给定逻辑的控制都是开环控制。 如例中