办公室智能助手系统.docVIP

办公室智能助手系统说明书 徐孝何 闫国飞 陈伟 摘 要 在当今这个纷繁复杂的时代，人们越来越希望能够研发出多种机器人代替人去一些危险环境完成特定的任务，如有毒有害物品的探测和处理、可疑爆炸物的处理、医院传染病区的服务工作及野外非结构环境的探测、侦察、攻击和运输等。当这些机器人在公安排爆、边防安检及军事行动、智能办公室中得到应用时，必将会带来巨大的经济利益和社会效益。 近年来随着我国国民经济水平和科学技术的发展，居民自身素质的提高，以及信息化社会的日益逼近，人们迫切希望办公效率不断提高。而办公智能化的发展正是满足了人们的这种需求，越来越成为现代化办公室必不可少的一部分，也必将成为市场的主流趋势。 本产品的作用是在特定位置之间进行小物体、文件等的传输及对废弃物的处理。 关键字：avr单片机 、办公智能化、传感器 方案论证 设计思路： 本产品以AVR单片机为核心，使用微功率无线模块组，实现控制平台与运输平台的连接。控制平台以大屏幕显示屏和摇杆相结合的方式，配合人性化的人机交流界面和傻瓜式控制程式，可以让任何人在无需任何培训下就能够直接使用本产品。运输平台使用闭环系统进行智能控制，通过码盘测速来实现坐标定位，通过舵机及简单机械结构卸除垃圾。 方案选择： 控制平台使用一块MEGA8单片机实现与无线模及通信，并用摇杆及按键实现功能选择及方式。三者之间采用USART和IIC实现通信。液晶显示模块单独采用一块单片机控制，与MEGA8通过IIC实现通信。 运输平台以MEGA128为核心。采用自带PWM+L298驱动器控制直流电机实现平台运动，可用软件实现速度调节。舵机由步进电机进行控制，组合传统机械方式可实现垃圾处理和文件传输。 码盘负责测速，MCU利用其反馈数据及定位算法，可实现平台行驶及方位判断。 微功率无线模组为市场上成熟产品，方便实用，可通过串口和MCU实现通信。 运输平台和使用者之间采用简单人机交互方式，有显示器提示、灯光提醒。 主要性能指标： 1、运输平台在100米内可控。 2、操作灵活、使用方便。 3、运输物体停止位置与指定位置小于30cm。 4、垃圾卸除干净，位置准确。 设计、调试 设计框图 硬件设计 根据设计要求， 系统分为控制平台和运输平台两部分。控制平台由液晶显示模块、摇杆控制模块和无线收发模块三部分组成；运输平台由车架、驱动模块、码盘和控制芯片及独立的无线收发模块组成。 液晶显示模块：由一块MEGA8单片机控制一块12864液晶，并通过IIC和摇杆控制模块间通信。 摇杆控制模块：由一块MEGA8单片机控制，上下方向由一根信号线与单片机相连，左右方向也由一根信号线与单片机相连，单片机通过A/D转换判断摇杆方向。同时接出IIC和串口分别与液晶显示模块和无线收发模块通信。 电机驱动：考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转弯，我们选用了l298驱动芯片，为了控制车轮的转速，采取 PWM 调速法，即由单片机输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而改变电机的转速。给l298的in1-in4输入高低电平从而控制小车的运动方向。 码盘：使用反射式红外收发对管，通过运放比较器设置一个门限值，并接一个电位器可调节门限值从而调节反射距离。在传动齿轮上贴有黑白相间的码盘，检查出的信号传入单片机的外部中断计数，通过计算传动比来测量距离。 电源供电：小车采取单电源供电，由于控制芯片需采用5V供电，直流电机需要9v供电，故独立的电源转换模块转成5V。使 9V电池，经 7805 转换变到 5V后给控制芯片提供电源。 软件设计 测速：通过码盘实现测速，由传动比得50/12*50/12*36=625,即轮子转动一周（157mm），外部中断记625个数。故可利用记录脉冲个数的方法实现实时测速。 坐标定位：通过上述原理，可对直线运动中的小车进行测速，并计算每次运动后的坐标，而当小车在运行途中发生角度偏转时，可利用左右两轮记得的脉冲数差别来计算小车偏转的角度，再利用正余弦公式，对小车精确定位。 无线模块通信：利用单片机串口可以和无线模块实现通信，当两地间受到信息一致时，通信成功，可以执行相应操作。通信信道为半双工方式，最适合点对多点的通信方式。 总结 按照设计要求，本项目已经较好地完成了所要求的任务。本项目涉及到了IIC通信、码盘测距等问题。通过我们团队的不懈努力，克服了一个又一个难题，并完成了我们的作品。在整个过程中，我们感悟颇多： 机械结构是能否稳定运行的基础； 硬件电路决定了小车实现的功能的多少； 软件部分则是整个系统的灵魂，决定了系统的可靠性和准确性； 算法的好坏直接决定了完成任务的质量； 参考文献： [1] 高吉祥.模拟电子线路设计.北京：电子工业出版社，2