控制模型及仿真技术1.pptVIP

控制模型及仿真技术;课程简介及要求;课程简介及要求;课程简介及要求;;控制与仿真的基础知识;控制与仿真的基础知识; 经典控制理论特点： （1）本质上是一种频域法，以控制系统的输入/输出特性作为研究的依据，侧重于系统的输出响应性能。 （2）在特定信号作用下对控制系统进行分析并研究系统输出的响应。 （3）系统控制器由能实现典型控制规律的调节器构成，通过校正使控制系统达到预期的响应性能。 （4）经典控制理论的基本内容包括时域法、频域法、根轨迹法、描述函数法、相平面法、代数与几何判据以及校正网络的设计等，研究的主要问题是控制系统的稳定性、动态性能和稳态精度，以及改善系统性能的方法。 ;2. 现代控制理论 现代控制理论以线性代数为数学工具，用状态空间法来描述系统的内部性能，用零极点配置、最优控制、状态方程等理论来研究和设计控制系统。主要处理多输入/多输出（MIMO）系统的稳定性、能控性、能观测性等问题。 ; 现代控制理论特点： （1）本质上是一种时域方法，建立在状态变量的基础上以多变量、线性及非线性系统为研究对象。 （2）以状态空间法对系统进行数学描述，并在此基础上进行各种定性和定量的分析以及期望特性的控制规律设计。 （3）以现代数学方法为主要分析手段。 （4）以计算机为主要计算及分析工具。 （5）能够处理复杂非线性、多输入/多输出、参数时变等复杂控制对象。;1.1.2 自动控制的概念及其应用 1．系统的定义 在控制工程中，系统的定义为：按照某些规律结合起来，互相作用、互相依存的所有实体的集合或总和． 例如：一个大型钢铁联合企业可以看作是一个系统，它由相互联系和相互作用的采矿、选矿、炼钢、轧钢、制品等工厂有机的组合在一起。 又如：一个工厂管理系统，它可由生产管理部门、原材料仓库、生产加工车间、销售服务部门等组成，各部门是相互联系和相互作用的。 系统边界：为了限制所研究问题涉及的范围, 用系统边界把所研究的系统与影响系统的环境区分开来.;图1-1 温度控制系统 ;2．系统的三要素 构成一个系统应具备以下三大要素： （1） ???体：系统是由一些相互联系的实际物体组合而成的，这些物体称为实体。 如图1-1所示的温度控制系统，它就是由比较器、调节器、加热炉、温度传感器等装置组合而成的。 （2） 属性：组成系统的每个实体都具备一定的特征，也即系统的属性，可以是文字型、数字型或逻辑型。 例如图1-1温度控制系统中的温度、偏差值、干扰量、燃料量等就是实体的属性。 （3） 活动：作为系统三大要素之一的是系统内部状态(指在某一时刻实体及其属性值的集合)发生的变化过程，称之为活动。 在温度控制系统中，以调节电压或燃料的输入量作为主要的活动。; 3. 系统的特性 （1）整体性：系统作为一个整体存在，各组成部分不可分割。 （2）结构性：各类系统均按照一定的内部特性或外部结构组合而成。 （3）相关性：系统内部各物体之间以一定的规律进行相互联系和作用。 （4）历时性：在控制过程中会随着时间的推移，使系统的状态和效果发生变化。 （5）有序性：各实体在变化过程中按照一定的操作顺序进行动作。;1.1.3 自动控制的任务 1. 基本概念 （1）控制：对被控对象进行主动干预、管理和操纵的过程。 （2）自动控制：采用控制装置有目的地对机器设备或生产过程进行控制并达到预期状态或性能的过程。 （3）自动控制系统：能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的有机整体。 ; 2．自动控制的任务 自动控制的任务就是利用控制装置自动地操纵控制对象，使被控量等于系统所应保持的给定值。 如果系统的输入量以时间函数来表示，输出量以时间函数来表示，则自动控制的任务可以表示为： ;1.1.4 自动控制的基本方式 按照系统输入信号特点和有无测量反馈信号，可将系统控制方式分为开环控制和闭环控制两大类，开环控制又有按给定值操纵和按干扰值补偿两种方式。 1. 按给定值操纵的开环控制 该方式是按照系统的给定值来控制输出量，两者之间一一对应。控制过程如图1-2所示。 ;图1-2 按给定值操纵的开环控制系统;按给定值操纵的开环控制具备以下特点： 信号单向传递。 给定一个输入与之对应一个输出。 控制精度比较低，自身无法纠正内部和外部的干扰影响。 结构简单，成本低，容易实现。 多用于精度要求不高，内外部干扰影响比较小的场合。 例如，自动化流水线、自动售货机、全自动洗衣机等都是采用给定值操纵的开环控制方式。;2. 按干扰值补偿的开环控制 该方式中，系统的输入量是外部干扰信号，经过测量利用干扰信号产生控制作用，以补偿或抵消其对系统产生的影响。其控制过程如图1-3所