培训客户机器人产品使用及维护.ppt

点击确定按钮后，码垛变量参数设置成功，可以再程序中调用该该码垛变量来实现码垛功能，如下图所示： 谢 谢！ □ 程序点 4 -- 作业结束位置 指定作业结束位置。 1.用“轴操作键”把机器人移动到作业结束位置。从作业开始位置到结束位置，不必非常精确，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。 2.用程序点3相同的示教方法，添加一条直线插补指令，其中cp1为机器人在程序点4处的坐姿，程序指令如下： 机器人示教再现 □ 程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置 把机器人移动到不碰触工件和夹具的位置。 1.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。 2.用程序点3相同的示教方法，添加一条直线插补指令，其中cp2为机器人在程序点5处的坐姿，程序指令如下： 机器人示教再现 □ 程序点 6 -- 开始位置附近 请把机器人移动到开始位置附近。 1.在关节坐标下用“轴操作键”把机器人移动到开始位置附近。 2. 用程序点2相同的示教方法，添加一条关节插补指令，其中ap2为机器人在程序点6处的坐姿，程序指令如下： 机器人示教再现 □ 最初的程序点和最后的程序点重合 现在，机器人停在程序点1附近的程序点6处。 如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，就可以立刻开始下一个工件的作业，从而提高工作效率。下面，我们就试着把最终的程序点6与最初位置的程序点1设在同一个位置。 机器人示教再现 （3）运行程序 1 .把光标移动到程序点1处，按“Step”键，选择单步模式，把速度设定10%以内后，按“Start”键，程序开始运行，机器人移动到程序点1。 在状态栏中，单步模式及速度显示如下： 2.把光标移动到程序点6处，按 “更改”后 ，出现右图界面 按“教导”键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。 机器人示教再现 在完成了机器人动作示教后，单步运行程序，确保示教轨迹。 1)按“设置PC”键，把光标移动到程序点1 2)按“Step”键，选择Step单步模式。 3)按速度增减键将速度设定在10%以内。 4)按 “Start” 键，程序开始单步运行，每按一次按“Start” 键，执行一条指令。 机器人示教再现 (4)程序的修改 如果机器人和我们想象的运功有差别，可以通过改变程序中的程序点位置和速度来修改机器人的运动。 □修改前 确认了在各程序点机器人的动作后，如有必要进行位置修改、程序点插入或删除时，请按以下步骤对程序进行编辑。 □ 修改程序点的位置数据 试着把程序点2的登录位置稍做修改。 机器人示教再现 机器人示教再现 1.在单步模式下， 把机器人慢速安全的移至待修改的程序点2处。 2.用“轴操作键”把机器人移至修改后的位置。 3.按 “更改” 键后，进入点修改界面，如下图所示 按“教导”键，完成对程序点的位置数据的修改。 机器人示教再现 □ 插入程序点 试着在程序点5、6之间插入新的程序点。 1) 按 “Start”键，把机器人移动到程序点6. 2) 用“轴操作键”把机器人移至欲插入的位置。 3) 参见添加程序点6的方法，添加一条关节插补指令。 机器人示教再现 □ 删除程序点 这次试着删除刚刚插入的程序点。 从下面的左图状态，返回到原来的右图状态。 1) 按“Start”键，把机器人移动到要删除的程序点。 2) 确认光标位于要删除的程序点处，按下“清除”键，程序点被删除。 机器人示教再现 (5) 再现 5.1 再现前的准备 执行示教完的程序称为再现。 在再现之前，请确保如下操作： 1) 再操作之前确定操作人员及其他工作人员处在机器人工作区之外。 2) 确保机器人电控柜和示教编程器上的急停按键处于无效状态。 3) 装载再现所需的工程文件。 4) 将光标移动到要执行程序的首行，然后点击“设置PC”，确保程序从第一行开始执行， 5) 按速度增减键将速度设置较为理想的速度。 5.2 再现步骤 1) 把示教编程器上的模式旋钮设定在自动模式，把光标移