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交流伺服基础知识培训 讲解：张家春 奥冠科技智高电子 一、伺服分类 一、直流伺服类似与直流电机，需要电刷换向，惯量小，停电时可做抱闸，低速转矩大，价格低。 二、交流异步伺服 转子速度和定子旋转磁场的速度不一样，并且转子速度落后于定子旋转磁场的速度，存在转差率 ,易生产，成本低，功率大，但大功率的特性不如直流电机。 三、交流伺服（同步） 主要优点有： ⑴不需要电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作态。⑸同功率下有较小的体积和重量。 二、控制原理结构图 电流环：电流反馈系统，霍尔元件检测反馈电流信号进行PID整定。最内环。 速度环：速度反馈系统，编码器检测控制器计算速度，进行速度PID整定。内环。 位置环：位置反馈系统，编码器检测反馈位置，进行位置PID调节。外环。 三、常见类型概念区别 速度响应频宽指标：可以理解为速度的跟踪响应特性，频宽越大，速度跟踪响应能力越强，他决定了伺服的动态响应能力。 编码器精度高低：位数高可以实现更高精度控制，马达噪音更低，速度控制更平稳、低速特性更好。标准基本为2500线，17位，20位，对应分辨率分别为10000脉冲/圈，16万脉冲/圈，128万脉冲/圈。 伺服脉冲输入形式：1.AB相脉冲；2.正转脉冲列和反转脉冲列；3