第7章线性控制系统的校正方法7.3-7.4.pptVIP

三、反馈综合法校正设计步骤 (P386)---一般了解 1.根据稳态性能指标要求，绘制待校正系统开环对数幅频特性 2. 根据给定的性能指标，绘制期望的开环对数幅频特性 3. 根据 求得 的传递函数。 4. 检验局部反馈回路的稳定性。 并检查期望开环截止频率 附近 的程度，即当 时设计准确。 5. 由 求得 的传递函数 ； 6. 检验校正后系统的性能指标 ； 7. 考虑 的物理实现。 7.4 反馈校正 本章小结 ※校正装置中的基本控制规律—PD、 PI、 PID ※基于频率法的串联分析法校正 基于频率法的串联综合法校正 基于根轨迹法的串联校正 反馈校正 主要内容 要求掌握的知识点 ※ ※基于频率法的分析法串联超前、滞后和滞后-超前校正原理、步骤 ※ ※校正方法选取、校正结果的验算以及设计指标转换 设计基于根轨迹法的串联校正 * Harbin Engineering University ○ 例1. 已知串联校正装置的传递函数为 则它是 A．相位滞（迟）后校正装置； B．相位滞（迟）后-超前校正装置； C．相位超前校正装置； D．Ａ、Ｂ、Ｃ都不是。 自测题 ○ 例2.单位反馈系统的开环传递函数为 则其幅值裕度 Kg(dB) 等于 自测题 ○ 例3.当开环对数频率特性沿w轴向左平移时 wc 减小，g 增加； B. wc 减小，g 不变； C. wc 增加，g 不变； D. wc 不变，g 不变。 自测题 例4 . 设单位反馈系统的开环传递函数 试采用滞后-超前校正装置进行串联校正，要求： 1.当输入信号为 时，稳态误差 ； 2. 截止频率 ； 3. 相角裕度 。 自测题 1.速度误差系统 ； 2. 截止频率 ； 3.超调量 ； 自测题 例5 :设单位反馈系统的开环传递函数 试采用串联校正装置进行串联校正，要求： ※7.3串联校正 串联超前校正 串联滞后校正 串联滞后-超前校正 2. ※ ※校正方法的选择 ※ ※串联校正装置 小结 不唯一  3.常用校正装置（P356-359、P365-366 、P367-370） 1)通常将RC网络接在运算放大器的反馈通路中（反向输入端）共同组成。 2）工业过程控制系统(温度、密度、压力等)中经常采用。 ※7.3串联校正 无源校正装置 有源校正装置: 小结 1)通常由RC网络组成； 2) 实际系统广泛应用，但复杂网路设计不方便。 校正装置由何元器件构成？ 作业：2003(15分) 设待校正系统开环传递函数为 试设计串联校正环节，使满足下列指标： ①静态速度误差系数为 ； ②剪切频率 ； ③相角裕度 。 ※7.3串联校正 根据设计指标的要求画出期望的开环对数幅频渐近特性 ； 将期望开环对数幅频渐近特性与待校正的开环对数幅频渐近特性比较； 确定校正装置的传递函数。 ---只适用于最小相位系统 例： 1. 基本原理(P382） ※7.3串联校正 五、基于频率法的串联综合法校正---了解 2. 串联综合法校正的设计思路 dB 的低频段 例： ※7.3串联校正 五、基于频率法的串联综合法校正 ---典型的期望开环幅频特性的三频段 1） 低频段 取决于 演示 2）中频段由与动态性能相关的重要近似计算公式确定 P385 P385 ※7.3串联校正 2. 串联综合法校正的设计思路 五、基于频率法的串联综合法校正 演示 ---典型的期望开环幅频特性的三频段 dB 例： ※7.3串联校正 2. 串联综合法校正的设计思路 五、基于频率法的串联综合法校正 演示 2）中频段由与动态性能相关的重要近似计算公式确定 的中频段 ---典型的期望开环幅频特性的三频段 3）高频段一般要求斜率在-40dB/dec或-60dB/dec以上。（