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1.5.5 螺旋机构概述 螺旋机构是由螺杆、螺母和机架组成。 通常它是将旋转运动转换为直线运动。 螺旋机构常用于起重机、压力机以及功率不大的进给系统和微调装置中。 螺母 螺杆 机架 1. 螺旋机构组成 螺旋机构简图 传力螺旋 传导螺旋 千斤顶 压力机 金属切削 2. 螺旋机构类型 3. 螺旋机构的应用 螺旋机构模型 3. 螺旋机构的应用 镗刀进刀量的微调螺旋机构 应用于车辆的快速靠近或离开、电杆拉线机构等。 3. 螺旋机构的应用 3. 螺旋机构的应用 返回通道 返回通道 1.5.6 皮带与链传动机构概述 带传动由主动带轮、从动带轮和传动带组成，其使用的挠性曳引元件是传动带，靠带与带轮间的摩擦力来传递运动和动力。 1. 皮带传动机构 皮带传动机构的传力 链传动使用的挠性曳引元件是传动链，通过链轮的轮齿与链条的链节相互啮合实现传动链传动。链传动主要用于两轴中心距较大的动力和运动的传递。 2. 链传动机构 链传动机构简图 1.5.7 组合机构概述 组合机构利用机构的组合能实现任意给定的运动规律的特点，它可使从动件获得变速运动、间歇运动及复杂的运动规律。 1.5.7 组合机构概述 凸轮连杆组合机构 齿轮连杆组合机构 1.5.7 组合机构概述 组成:机身、大臂、小臂和手部等。 1.5.8 机器人机构概述 每个关节具有一个自由度，机构的自由度等于关节数。 该机构具有6个自由度。 并联机器人分为平面并联机器人和空间并联机器人。图a所示为3自由度平面并联机器人，3个连架杆为驱动件，共同驱动平台1运动。该机器人简称为平面3RRR并联机器人，在微动机构中有广泛应用。图b为3自由度空间并联机器人。 平面并联机器人 空间并联机器人 思考题 常用机构的组成、运动传递的形式、特点及应用。 2.常用机构的符号表示 凸轮机构 凸轮推杆机架 特点 从动件可获得预期的运动规律；结构简单。 点线接触，容易磨损，适用较低速场合。 2.凸轮机构的组成与基本形式 推杆 凸轮 机架 2.凸轮机构的组成与基本形式 尖顶凸轮机构 平顶凸轮机构 滚子凸轮机构 摆动凸轮机构 2.凸轮机构的组成与基本形式 圆柱凸轮机构 移动凸轮机构 凸轮机构的运动规律 O h ω A D B C s 3.凸轮机构的应用 送料机构 3.凸轮机构的应用 1.齿轮机构实例与表示 齿轮机构用于传递两轴之间的运动和动力，应用广泛。 传动比稳定、工作可靠、效率高、寿命较长，适用的直径、圆周速度和功率范围广。 1.5.3 齿轮机构概述 1.齿轮机构实例与表示 齿轮机构简图 直齿锥齿轮 斜齿锥齿轮 曲线齿锥齿轮 蜗轮蜗杆 1.齿轮机构实例与表示 圆锥齿轮机构简图 蜗轮蜗杆机构简图 2 1 1 2 1 2 3 1.齿轮机构实例与表示 外啮合齿轮 内啮合齿轮 圆锥齿轮 2.齿轮机构的基本形式 3.齿轮机构的参数与运动 齿轮机构是通过一对对齿面的依次啮合来传递两轴之间的运动和动力的，根据一对齿轮实现传动比的情况，它可以分为定传动比和变传动比齿轮机构。 一对齿轮的传动比： i12 =ω1 /ω2 = - z2 /z1 2 1 z1 z2 ω1 ω2 (1)模数 m 模数是齿轮的主要参数之一。 齿轮模数 m取标准值。 (2)齿数 z (3)传动比 i (4)中心距 a 中心距 a是圆柱齿轮传动的特征参数，设计中应取值整齐、简单，并尽量不含小数。 3.齿轮机构的参数与运动 a 2 1 z1 z2 ω1 ω2 4. 齿轮系 由一对以上齿轮组成的齿轮系统称为齿轮系。 定轴轮系 周转轮系 混合轮系 轮系类型 (1)定轴轮系：所有齿轮的轴线是固定的轮系。 4. 齿轮系 1 2 1 2 II I (2)周转轮系：至少有一个齿轮的轴线不固定的轮系。 系杆中心轮行星轮 机架 4. 齿轮系 周转轮系 周转轮系机构简图 周转轮系工作原理 减速器 5.齿轮机构的应用 汽车变速器原理图 1 2 1 2 II I 5.齿轮机构的应用 5.齿轮机构的应用 汽车后轮转向机构模型 1.棘轮机构 2.槽轮机构 3.不完全齿轮机构 4.凸轮间歇运动机构 1.5.4 间歇运动机构概述  棘轮机构具有结构简单、制造方便和运动可靠等优点。存在噪声和冲击。因此棘轮机构不宜应用于高速和运动精度要求较高的场合。 1.棘轮机构 （1）棘轮机构 棘轮 棘爪 摆杆 机架 止动爪 往复摆动 间歇转动 作者：潘存云教授 棘轮 摆杆 棘爪 止动爪 机架 棘轮机构 槽轮机构简图 （2）棘轮机构的基本类型 双向棘轮机构1 单动棘轮机构 双动式