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哈尔滨石油学院机械系本科毕业论文 撰写规范解读 纸张选择 2. 论文页面设置 页眉设置 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为3磅，页眉2.3cm，页脚1.75cm。双线上居中用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)”。 4. 页眉2.3cm，页脚1.75cm 论文页码 论文页码一律用阿拉伯数字(小五号字、宋体、居中)连续编码，页码由论文正文的首页开始作为第1页。论文前置部分目录的页码采用罗马数字(Ⅰ、Ⅱ、……)单独编号民，中文摘要、外文摘要不必编写页码。 将标题按大纲级别设置，段落中文档网格不勾选 7. 目录一定要自动生成，不要手工录入。 目录自动生成的位置：执行菜单命令“插入/引用/索引和目录”打开“索引和目录”对话框。 摘要、目录、各章、参考文献、致谢、附录均另起一页。 在其前端选择插入-分节符（不要用空格敲至换页） 按顺序：①封面；②任务书；③中文摘要；④外文摘要；⑤目录；⑥论文正文；⑦参考文献；⑧致谢；⑨附录装订成册。 10. 正文中的数字、外文及文字 中文正文采用小四号宋体，外文正文及数字采用小四号Times New Roman，行间距为1.2倍行距。 字号用小4号宋体哈尔滨石油学院 字号用小4号宋体 毕业设计（论文）任务书 题目： 六足仿生机器人本体结构设计及仿真分析 姓名： 战晓兵 空格为小4号宋体一行专业： 空格为小4号宋体一行 机械设计制造及其自动化 学号： 0808140127 主要内容： 六足机器人以其高稳定性在工业排爆、灭火等领域内使用广泛，可作为履带及轮式机器人的替代品，在复杂环境中自由行走。在掌握六足仿生机器人发展现状的基础上，设计一款六足仿生机器人。通过CAD进行图纸绘制，利用UG完成三维实体建模，近而实现六足机器人的实体制作。通过连接电路板，调制程序，通过遥控的方式实现六足机器人前进、后腿、左转及右转等各种动作。 空格为小4号宋体一行 空格为小4号宋体一行 基本要求： 要求学生根据毕业设计题目单独查找文献，阅读中外文参考文献15篇以上。 注意标号对齐，通过调节标尺可以实现2．对设计中所需的零件利用CAD绘制，并绘出主要系统的结构及零件图，图量不少于4张A0图纸。 注意标号对齐，通过调节标尺可以实现 3．利用UG软件进行三维实体建模及仿真，动画视频不少于3分钟。 4．完成六足机器人实体加工及制作，调试程序，完成机器人实物制作，通过程序调制，实现六足机器人的各种动作。 注意标号对齐，通过调节标尺可以实现 注意标号对齐，通过调节标尺可以实现 主要参考资料： [1] 王庆顺. UG NX 4.0三维建模基础教程[M]. 冶金工业出版社, 2010,8. [2] 张争艳,刘彦飞,冯敏等. 基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计和仿真[J]. 装备制造技术. 2007,10:35-43. [3] 申景金. 一种新型六足机器人的结构设计和动力学分析[D]. 南京航空航天大学. 2008,1. 时间学校统一给定，要求时间打印[4] 朱晓峰. 六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究[D]. 哈尔滨工业大学. 2010,6. 时间学校统一给定，要求时间打印 完成期限： 指导教师签章： 专业负责人签章： 年 月 日 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为3磅，双线上居中用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)”“摘要” 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为3磅，双线上居中用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)” “摘要”二字（小二号黑体）居中，字间空一格一级标题（空一个汉字），段前段后各空2行（小二号），行间距为1.2倍行距。 全文空格均为中文全角状态下的一格 随着科技的不断发展，各使用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求越来越多。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际使用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，本设计研究开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对其机械本体结构进行建模及实体加工，并将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的设计和控制中，这对于足式移动机器人技术的研究和使用具有重要的理论和现实意义。 在六足步行机器人的行走过程中，最基本的是纵向直线行走，纵向行走中的“三角步态”是大多数人采取的方法，特别是在越障和避障的过程中，这种行走方式也具有不可取代的意义，它不但提高越障和避障的效率，而且也可以进一步提高六足机器人对于复杂地面的适应性。 关键词：六足机器人；步行平台；结构设