第1章 自动控制原理-绪论.ppt

自动控制原理 * 闭环控制系统又称反馈控制系统，是应用最广泛的控制方式。 负反馈——假设个环节输入输出正特性（同向变化），把输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为负反馈 。 闭环控制通常采用负反馈方式，并利用偏差进行决策控制的过程 （利用偏差修正偏差）。 由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，信息传递构成了回路，称为闭环。 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如社会学、经济学和生物学中，也存在着反馈控制系统。 闭环控制系统 控制系统的基本概念 如何判断反馈还是前馈？ 反馈（有回路，测得的输出影响输入） 前馈（无回路） 信息传递存在回路。 控制系统的基本概念 * 自动控制原理 自动控制原理 第 1 章 绪 论 ●自动控制的发展历史 ●控制系统的基本概念 ●控制系统的分类 ●控制系统的响应模态与基本要求 * 开环控制 按控制方式 闭环控制 （反馈控制） 复合控制 控制系统的分类 按信号结构特点分类 * 自动控制原理 复合控制 将开环控制方式和闭环控制方式组合在一起的控制方式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 控制系统的分类 * 自动控制原理 各种系统组成结构 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制原理 按给定信号变化特点分类 恒值控制系统 输入信号是一个恒定的数值。如：工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统。 随动系统 输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。如：火炮自动跟踪系统。 程序控制系统 输入信号是一个已知的函数但不一定是恒定的。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的程序控制系统。 控制系统的分类 * 按控制系统元件特性分类： 线性系统、非线性系统 叠加性：当有几个输入信号同时作用于系统时，系统的总响应等于每个输入信号单独作用所产生响应之和（叠加）。 控制系统的分类 * 自动控制原理 续1 均匀性：当输入信号倍乘一常数时，则响应也倍乘同一常数。即，若r(t)→c(t)，则kr(t)→kc(t)。 控制系统的分类 * 自动控制原理 [举例1]： 设系统的输入信号为r(t)，输出信号为c(t)，试判断 c( t ) = r( t ) + 5 时，系统是否是线性系统？ [解]： 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制原理 控制系统的输入输出满足均匀和叠加性，就叫线性控制系统，否则叫非线性系统，但部分非线性系统可线性化，不能线性化的叫本质非线性。含有非线性环节的控制系统叫非线性控制系统。 描述系统模型的线性微分方程的系数是不随时间而变化的常数，则这种线性系统称为线性定常系统 若线性微分方程的系数是时间的函数，则这种线性系统称为线性时变系统 控制系统的分类 * 非线性(P17) * 自动控制原理 按控制信号形式分 信号连续 信号离散 控制系统的分类 * 自动控制原理 按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统。 控制系统中各部传输信号都是时间t的连续函数，则称这类系统为连续控制系统 计算机控制系统的方框图 若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间t的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离散控制系统。 控制系统的分类 * 自动控制原理 输入信号数量：单输入单输出系统 多输入多输出系统 系统参数分布特征：集中参数系统、 分布参数系统 元件类型：机电系统、气动系统、液压系统、生物系统等 系统功用：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等 按控制理论方法：最优控制、自适应控制、模糊控制、预测控制等 按 其 他 参? 数 分 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制系统分类的补充说明 严格地讲，任何实际系统都是非线性的 严格地讲，任何系统都是时变的 严格地讲，任何系统都是随机的 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制原理 第 1 章 绪 论 ●自动控制的发展历史 ●控制系统的基本概念 ●控制系统的分类 ●控制系统的响应模态与基本要求 * 对控制系统的要求: 1.稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 2.快速性：动态性能，有指标。 3.准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 暂态过程特点:下图中