第三章第四节PID控制.pptVIP

* PI作用下系统的阶跃响应 -引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-4 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分微分控制，其中比例系数为Kc=5，积分时间和微分时间分别为Ti=15，Td=1，试求系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 式中, 带*的量为调节器参数的实际值，不带*者为参数的刻度值。 F称为相互干扰系数；KI为积分增益。 (4-18) 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 图4-17给出工业 PID调节器的响应曲线 图中阴影部分面积代表微分作用的强弱。 4.4.4