最详细地MPU6050寄存器说明书手册簿-中文.doc

标准 文案 //技术文档未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0] OTP_BNK_VLD #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD //bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18 /*陀螺仪的采样频率*/ /*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、 *零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。 *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率 *采样率=陀螺仪输出率/ (1 + SMPLRT_DIV) *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG = 0或7) ，陀螺仪输出率= 8 khz *在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率= 1 khz *加速度传感器输出率是1 khz。这意味着,采样率大于1 khz时, *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/ #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //[0-7] 陀螺仪输出分频采样率 /*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/ #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A //bit5-bit3 一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样 // 也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下 // 0 不使用 1 FSYNC电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L // 4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L // 7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L //bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉 /*对应关系如下 * * | 加速度传感器 |