电子教材-搬运机械手系统安装与调试概要.doc

任务描述任务七 搬运机械手系统的安装与调试 任务描述 在实际的机械控制系统中，有时需要机械能分别以不同的操作方式工作，这会增加系统控制程序设计的难度，使控制程序复杂化。为方便控制三菱FX系列PLC专门配备了专用的方便指令，运用该指令能自动进行操作方式的输入分配，规定各种操作方式的起始状态元件号，使系统控制程序大大简化。本节将通过机械手控制系统介绍运用专用的方便指令设计多操作方式步进控制程序的方法。 1．控制要求 机械手控制系统的示意图如图7-1-1所示,其主要任务是将工件从A点搬运至B点，各动作通过控制电磁阀完成，控制要求如下: 图7-1-1　 （1）要求系统具有手动、自动、回原点、单步运行和单周期运行五种不同的操作方式；机械手必须在原点位置时才能启动，原点位置在机械手的左上角。 （2）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、上升、下降、左移和右移动作。 （3）自动操作方式要求按启动按钮后机械手按“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→下降……”的顺序连续运行，直至停止或改变工作方式。 （4）回原点运行方式要求按回原点按钮后机械手自动回归原点。 （5）单周期运行方式要求按启动按钮后机械手运行完一个周期后停止。 （6）单步运行方式要求按一次启动按钮，机械手按自动运行的顺序单步运行。 机械手详细动作示意图如图7-1-2所示。 图7-1-2　 图7-1-2中数字序号表明了机械手动作的先后顺序，SQ1～SQ4四个位置开关用来检测机械手是否到位。 2．控制任务分析 本控制系统同样是一个顺序控制系统，可方便地运用步进指令进行程序设计，但该系统要求采用多种操作方式，若用前面学过的步进程序设计方法进行程序设计，会使设计工作凌乱复杂，并影响程序的可读性。为此可采用三菱FX系列PLC的方便类指令IST（FUN 60），对系统进行置初始状态，并自动分配状态和输入，以减小程序设计的工作量，增强程序的可读性。 学习目标 学习目标 1．学生通过阅读工作任务书能独立进行工艺流程分析，明确控制对象的操作要求及功能。 2. 通过分析任务，结合现场实物勘察，选定合理的自动化解决方案，完成控制系统结构设计。 3. 根据工艺要求绘制电气回路图及PLC接线图，编制I/O分配表。 4．能根据工艺流程及控制功能进行程序设计，并根据梯形图编写语句指令表。 5．进行设备接线并能完成PLC程序的调试工作，且调试过程中能独立完成软件与硬件的修改。 学习目标学习情境一 控制系统的设计 学习目标 通过实际项目任务加深对自动控制原理已有知识的理解。 能对具体项目任务中的被控对象、被控量、给定值、扰动值等概念有更加清晰的认识。 能分析系统内的信号类型，统计控制点数，制作工艺点位统计表。 根据控制原理与实际工艺，进行电气控制设备的选型和电气控制线路的设计。 知识准备 知识准备 1.操作方式 设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。手动操作方式有手动操作和回原点两种；自动操作方式可分为单步运行、单周期运行和连续运行。 手动操作方式 手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。 回原点：按下回原点按钮，使设备自动回归到原点位置。 自动操作方式 单步运行：每按一次启动按钮，设备前进一个工步。 单周期运行：在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停于原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再次按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直至原位停止。 连续运行：在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。若中途按下停止按钮，设备运行至原位停止。 2. 置初始状态指令 置初始状态指令为功能指令，主要方便多操作方式控制系统的步进程序设计。 功能号：FNC 60 助记符：IST 指令功能：用于自动设定各操作方式的初始状态和分配相应的输入元件。 IST指令的应用举例如图7-1-3所示。 图7-1-3 IST指令举例 图7-1-3中当PLC为“RUN”时，M8000接通执行IST指令，对各操作方式的初始状态和输入元件进行分配。其中[ D1.]指定操作方式的输入元件，[ D2.] 指定自动操作方式中实际用到的最小状态号，[ D3.] 指定自动操作方式中实际用到的最大状态号。 （1）输入元件的指定 执行图7-1-3中的IST指令后，PLC自动指定各操作方式的输入元件，输入元件为从X010开始的连续的输入元件（X）号。 X010: 手动操作 X014: 连续运行操作 X011: 回原点操作 X015: 回原点启动 X012: 单步运行