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EtherCAT 伺服驱动器开发方案 广州虹科电子科技有限公司 陈秋苑 support@ 摘要： 本文重点介绍 EtherCAT 伺服驱动器开发中的硬件选型指导（FPGA 方案）。一共有三节内容：包括第一 节 ：EtherCAT 从站开发涉及的基本概念，包括 FMMU ，ESC ，ESI 等等 ；第二节 ：如何选择硬件方案 （以 EtherCAT 伺服驱动器为例 ，包括三个主流方案以及对比方案）；第三节 ：如何选择软件代码 （代码框架、 主要功能和要求 ）。 第一节 EtherCAT 基本概念 EtherCAT 一般设计要求（针对uC+ESC 的方案）： 硬件上：主控制器 uC+ESC （可选各供应商的EtherCAT 从站控制器） 操作系统：无特殊要求，根据产品性能决定，也可以不用操作系统 软件上：需要完成主控制器 uC 对 EtherCAT 报文的处理 ，ESC 一般带开发包可完成移植。 难点：如何实现 uC 与 ESC 之间的数据交互 ，可以通过商业版代码直接移植。 EtherCAT 一般设计要求（针对FPGA+IPcore 的方案）： 软核 IPcore ：从倍福买的是一种封装