机械原理说课材料.ppt

例 计算圆盘锯主体机构的自由度。 机构中有7个活动构件，n＝7； A、B、C、D四处都是3个构件汇交而成的复合铰链，各有2个转动副，E、F处各有1个转动副， 故PL＝10，因此 2、局部自由度 在机构中，常存在着构件的某些自由度（运动）对整个机构的运动没有影响，这样的自由度称为局部自由度。 在计算机构自由度时应予以排除。 为了减少高副接触处的磨损，在凸轮和从动件间安装了圆柱形滚子。可以看出，滚子绕其自身轴线的自由转动丝毫不影响其他构件的运动，故具有一个局部自由度。 2 3 2 3 在机构中，有些运动副引入的约束与另外的运动副引入的约束相重复，不能更多地限制机构的运动，通常将这类对机构运动实际上不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方法：先去掉虚约束，然后计算机构的自由度。 3、虚约束 （1）重复轨迹：机构中某两构件运动副的联接处，在未组成运动副前，其各自的运动轨迹已重合，则该运动副处必存在虚约束。 例：机车车轮联动机构（对边平行且相等）。 n=4，PL=6，PH=0，故F=0。与实际不符合。 分析：将构件5及其运动副取出。 一方面，BC构件上的各点作圆周运动，圆的半径相同，只是圆心不同（落在AD上）。E点的轨迹是圆心在F点，半径为FE的圆。 因此，构件5与构件3在E组成运动副后，不能对构件3产生进一步的约束。 计算自由度时应将构件5及转动副去除，