李雅普诺夫方法知识讲稿.pptVIP

第三章 动态系统的稳定性及李雅普诺夫 分析方法;;二、李亚普诺夫稳定性基本概念;对非线性系统，一般有多个平衡状态。; 可以将下式看成为状态空间中以 为球心，以 为半径的一个超 球体，球域记为 ；把上式视为以 为球心，以 为半径的一个 超球体，球域记为 。球域 依赖于给定的实数 和初始时间 。 ; 从球域 内任一点出发的运动 对所有的 都不超越球域 。;; 满足渐近稳定的球域 只是状态空间中的有限部分，这时称平 衡状态 为局部渐近稳定，并且称 为渐近稳定吸引区，表示只 有从该区域出发的受扰运动才能被“吸引”至平衡状态 。;3. 不稳定;单摆是Lyapunov意义下稳定或渐近稳定的例子。; 线性定常离散系统平衡状态 为渐近稳定的充要条件是 系统矩阵 的所有特征值的模都小于1。 ;;3) A的特征值的实部有一部分为0，其它均具负实部，非线性系统 在 的稳定性不能得出明确结论，而取决于 的高阶导数 项。一般可通过其它方法（如找合适的Lyapunov函数)确定其稳 定性。; 设 为关于n维向量