第三章：计算机控制系统的控制算法.pptVIP

制作人：杨福俊 本章主要内容 3.1数字控制器的模拟化设计方法 3.2数字PID控制器 3.3数字PID调节器参数的整定 3.4数字控制器的离散化设计方法 3.5复杂控制技术 3.1数字控制器的模拟化设计方法 模拟化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于体统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统的连续部分可以采用连续系统来代替。 1.模拟化设计方法一般步骤： 第一步：用连续系统的理论确定控制器D（S）； 第二步：用合适的离散化方法由D(S)求出D（S）； 第三步：检查系统性能是否符合设计要求； 第四步：将D（Z）变为差分方程或者状态空间表达形式，并编制计算机程序，需要时间尚可采取。 第五步：用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编制是否正确。 已知G（S）来求D(S)的方法由很多种，比如频率特性法、 根轨迹法等。 （2）选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制体统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H（S）来实现。 其传递函数为： 3.2数字PID控制算法 3.3数字PID调节器参数的整定 3.4 Smith预估控制 下图为有纯滞后的常规反馈控制方框图： 3.5 大林控制算法 1.大林算法中D(z)的基本形式 4.大林算法的设计步骤 在具有纯滞后的系统中，直接设计数字控制器所考虑的主要性能是控制系统不允许产生超调并要求系统稳定，系统中设计一个值得注意的问题是振铃现象。考虑振铃现象影响时设计数字控制器的一般步骤如下： （1）根据系统性能要求，确定期望闭环系统的参数Tr，给出振铃幅度RA的指标。 （2）根据振铃幅度RA的要求，确定采样周期T，如果T有多解，则选择较大的T。 （3）确定整数N=t/T。 （4）求广义对象的脉冲传递函数及期望闭环系统的脉冲传递函数。 （5）求数字控制器的脉冲函数D（z）。 （6）将D（z）转变为差分方程，以便于编制相应算法程序 谢谢观看 * * 计算机控制系统的控制算法 D(s) G(s) r(t) + e(t) u(t) y(t) - 2.模拟化设计具体步骤 （1）假象的连续控制器D（S） 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假象的连续控制器D（S），这时候我们的结构图可以简化为： （3-17） （3）将D（S）离散化为D（Z） 数字控制器D（Z）的一般形式为下式，其中n大于等于m，各系数为实数，且有N个极点和m个零点。 （4）设计由计算机实现的控制算法 上式用时域表示为： （5）校验 控制器D（Z）设计完并求出控制算法后，须检验设 计计算机系统闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统来验证。 1.模拟PID控制器 模拟PID控制系统原理框图 PID控制器是一种线性控制器，它将给定值r(t)与实际输出值y(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合形成控制量，对被控对象进行控制。 PID控制器的微分方程为： 式中 y(t) —— 系统的输出 r(t) —— y(t)的给定值 e(t) —— 控制器的输入，即偏差：e(t)=r(t)-y(t) u(t) —— 控制器的输出 Kp —— 比例系数 TI —— 积分时间常数 TD —— 微分时间常数 （3-49） PID控制器的传递函数为： (3-51) 则式（3-49）进行离散化处理后得到： 或 （3-52） （3-53） （1）模拟PID控制算法的离散化处理 2．数字PID控制算法 式中 T —— 采样周期（两次采样的时间间隔） k —— 采样序号，k=0,1,2,… KP —— 比例系数 TI —— 积分时间常数 TD —— 微分时间常数 u(k) —— 第 k 次采样时计算机运算的控制量 e(k) —— 第 k 次采样时的偏差量 e(k-1)—— 第 k-1 次采样时的偏差量 △e(k)—— 本次测量值偏差与上次测量值偏差的差，在给定值不变时，可表示为相邻两次测量值之差。 ———— 积分系数 ———— 微分系数 由式（3-