第六章控制系统.pptVIP

一、串联校正的频率域方法 频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。 返回子目录 6－3 串联校正的理论设计方法 给定系统结构图如图6—14所示。 设计 和 K， 使得系统在 r(t)=t作用下稳态误差≤0.01 相稳定裕度≥ ,截止频率 例6－4 解: 选取相位超前校正 K=100. 令 校正后开环传递函数为 校正后相稳定裕度为 符合要求 图6－15 系统的串联超前校正 图6－16 系统的串联滞后校正 根轨迹设计的基础是闭环零、极点与系统品质之间的关系。 闭环的品质通常是通过闭环主导极点来反映的。 因此在设计开始，需要把对闭环性能指标的要求，通过转换关系式，近似地用闭环主导极点在复平面上的位置来表示。 二、串联校正的根轨迹方法 设系统的结构图如图6-17所示 要求设计串联超前校正环节，使得系统阶跃响应满足以下要求，超调量 调节时间 图6-17 例6－5 解： 图6－18 主导极点的选取 校正后系统开环传递函数为 图6－19 校正后系统的根轨迹 系统结构图如图6-20所示。 要求设计滞后校正和调整开环增益，使系统在 作用下的稳态误差 ，并且阶跃响应的超调量