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倍福CX9020 与Kinco 伺服驱动器CANopen 通讯配置示例
一、硬件接线
倍福CX9020 与Kinco 伺服FD422 均为9 针公座，引脚定义如下表
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注意： 0
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a、所有从站的2、7 脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式；
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b、在PLC 端和最后一个负载端需要借120 欧姆的终端电阻，如下图；
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c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理；
d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco 伺服默认波特率为500K ；
e、其它配置接线请参考相应产品说明书。
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二、伺服设置
打开Kinco Servo 软件，并通过 USB 转232 线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机
参数、控制环参数等设置好后 （详情使用伺服使用手册），进行以下PDO 设置：
1、 接收PDO （RXPDO）
接收PDO 相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC 来发送。
点击驱动器=ECAN=RPDO=RPDO1，在弹出窗口中设置如下图
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