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CAN总线及SAE J1939在矿用自卸车电气控制系 CAN总线及SAE J1939 在矿用自卸车电气 控制系统中的应用 □文 / 刘 强 汪仁志 张小锋（内蒙古北方重汽公司技术中心） 图 1 CAN 网络典型的结构 2012-07-13###############2012-07-13########2012-07-13######## 1 引言 为了改善现代车辆的动力性、经济性和排放性，需要 对发动机和变速箱的特性同时进行动态的匹配修正，实现 发动机和变速箱的一体化控制。由于发动机和变速箱往往 是由各自的控制系统控制并由不同的厂商生产，从而在实 践中产生了如何在发动机和变速箱的电控系统之间通过标 准化的通信协议实现数据共享的问题。CAN总成和基于它 的车辆网络通信标准(以SAE J1939标准为代表)的出现为我 们提供了解决上述问题的途径，这种网络通信技术在现代 车辆上的广泛应用，使得动力传动一体化技术走上了网络 化、集成化和模块化的道路。 计而被广泛应用于汽车工业、航空工业、工业控制、安全 防护等领域。 另外，CAN总线传输速率快，直接通讯距离可达10km（速 率为5kbps以下），最高速率可达1Mbp（s 通讯距离最长为40m）。 CAN网络的结构如图1所示，从图中我们可以看出，应用 CAN网络以后，矿车电气系统的线束将大大减少，同时也将 大大减少故障率，也为故障查询和排除带来很大的方便。 2 概述 2.1 CANBUS 简介 控制器局域网CAN（Controller Area Network）是国际 上应用最广泛的现场总线之一。CAN最初被设计作为汽车 环境中的控制总线，在车载各电子控制装置（ECU）之间交 换信息，形成汽车电子控制网络。如在发动机管理系统、 变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN 控制装置。 2.2 SAE J1939 协议简介 由卡车与公共汽车电气电子委员会控制与通信网络分 委员开发，并由SAE(Society of Automotive Engineer， 美国汽车工程师协会)推荐的SAE J1939是一个规范汽车内 2012-07C-A1N3总线#具#有#实#时#性#强#、#传#输#距#离#远#、#抗#电磁2干0扰1能2-0部7网-络1的3标#准#协#议，#通#信#速#率#2最0高1可2达-到02570k-bp1s。3它#利#用###### 力强、成本低等优点，以其高性能、高可靠性和独立的设 多路复用技术（Multiplexing）为车辆上各传感器、执行器和 【摘要】本文介绍了现在矿车行业应用最为广泛的CAN总线和SAE J1939 协议,并根据现在大型矿用自卸车控制系统中的实际应用,说明了系统各节点 之间基于CAN总线的高速数据共享,并为进一步利用CAN总线提出了展望。 图 2 矿用自卸车通信系统结构图 图 2 矿用自卸车通信系统结构图 图 3 发动机控制节点控制结构示例图 图 4 自动变速箱控制节点控制结构图 控制器提供建立在CAN总线基础上的标准化的高速网络连 接，在车辆电子装置之间实现高速数据共享，有效减少电 子线束的数量，利于提高车辆电子控制系统的灵活性、可 靠性、可维修性和标准化程序。 目前J1939标准已经成为世界各大车辆部件制造商均支 持的重要通信标准，在大客车、载货汽车、特种车辆、农 业装备和工程机械中得到了广泛的应用。因为J1939具备如 下特点： ①实时性好 根据重要程度, J1939协议可以定义各个 子系统的优先级, 这些都利于满足车辆的实时性要求； ②具有容错性能 该性能保证了数据传输的可靠性； ③灵活性高 J1939可以将不同类型的子系统有机地融 合在一起, 易于实现车辆电子单元的集成化和模块化； ④通用性强 J1939协议具有通用的故障诊断接口诊断 协议, 满足了不同控制系统的要求； ⑤子系统相对独立 每个子系统可以独立工作,使得某 个子系统出现故障时并不影响其他系统的正常工作； ⑥J1939协议还可以实现车辆状态共享。 口向变速器的电控系统以CAN扩展数据帧的形式发送其需 要的参数并接收其发放来的数据帧。发动机控制节点控制 结构示例见图3 。 自动变速器控制节点：这是自动变速箱的ECU ，它可 以采集传动箱的输入轴转速、输出轴转速、变扭器转速、 传动箱油压等，同时还可以通过CAN 总线发送传动箱档 位、工作模式、各电磁阀通断情况、故障码等。其结构见 图4 所示。 3 矿用自卸车电气控制系统 3.1 通信控制系统的组成部分结构 在发动机和变速箱的控制ECU之间建立基于SAE J1939 标准的通信网络，使得发动机和变速箱的电控系统可以按 照统一的标准共享控制参数。这一网络由发动机控制节 点、自动变速箱控制区节点、总线监控节