东北大学自动控制原理第六章.ppt

* * * 东北大学《自动控制原理》课程组 * 6.3 反馈（并联）校正 （b） 与 的Bode图 的对数幅频特性与 对称于零分贝线。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 6.3 反馈（并联）校正 （c） 的Bode图 东北大学《自动控制原理》课程组 * 6.3 反馈（并联）校正 （d）等效的对数频率特性 东北大学《自动控制原理》课程组 * 例6-5 设系统方块图如下图所示， 6.3 反馈（并联）校正 东北大学《自动控制原理》课程组 * 要求选择 使系统达到如下指标： （1）稳态位置误差等于零 （2）稳态速度误差系数 （3）相位裕量 6.3 反馈（并联）校正 东北大学《自动控制原理》课程组 * 6.3 反馈（并联）校正 解 （1）根据系统稳态误差要求确定系统放大系数 选 系统开环传递函数为 其中原系统的局部闭环部分传递函数为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 6.3 反馈（并联）校正 （2）期望特性的设计 绘制校正后系统开环对数幅频特性，确定等效开环传递函数 。象串联校正一样，我们使高频增益衰减，降低穿越频率使中频段以-20dB／dec过零分贝线。这样，校正后幅频特性将如下图中 所示，其特性曲线绘制如下： 东北大学