ch1绪论加动力学基础.ppt

2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 1.旋转型 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总转动惯量为 电机轴、中间轴、负载轴上的转动惯量； 电动机轴与中间传动轴之间的速比； 电机轴与负载轴之间的速度比； 电机轴、中间轴、负载轴上的角速度 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总飞轮矩为 电机轴、中间轴、生产机械轴上的飞轮转矩。 2.直线运动型 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 多轴系统的运动方程式 解（1） 例2-2 折算到电动机轴上的负载转矩TL 折算到电动机轴上的飞轮惯量GDZ 2 (2) (近似) 2.3 机电传动系统的负载特性 生产机械的负载特性: 2.3.1 恒转矩型机械特性 n （a）反抗转矩 （b）位能转矩 TL T -TL n T TL （ 摩擦转矩） （因重力产生的转矩) （T与n的方向恒为相反） （T的方向恒定与运动方向无关） * 2.3.2 离心式通风机型机械特性 2.3.3 直线型机械特性 2.3.4 恒功率型机械特性 T n 0 T0 T n 0 直线型机械特性 离心式通风机型机械特性 恒功率型机械特性 T n 0 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统稳定运行的含义: 1.系统以一定的速度匀速运转; 2.系统在受某种外部干扰作用(如电压波动、负载转矩波动等）而使速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 * m 系统稳定运行的必要充分条件 （1）两机械特性有交叉点 （2）在平衡点处有一速度 n↑时，TMTL TM-TL0 n↓时，TMTL TM-TL0 a点是稳定平衡点，b点不是。 例2-3 判断下图b点是否是系统的稳定平衡点？ 注意：1.两机械特性曲线的区别 2.同时满足二稳定平衡条件 解 1. 系统中有交叉点ｂ; 2. 当ｎ↑时ＴMＴL TM-TL0 当ｎ↓时 ＴM＞ＴL TM-TL0 b点是平衡稳定点 * * 本章基本要求 1.掌握机电传动系统的运行方程式，并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； 2.掌握在多轴拖动系统中转矩、转动惯量、飞轮转矩折算的基本原则和方法； 3.掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点； 4.掌握几种典型生产机械的机械特性。 * 本章习题 题2.3 题2.8 题2.11 2.8 如图所示，电动机转速nM＝950r/mim，齿轮减速箱的传动比J1＝ J2 ＝4，卷筒直径D＝0.24m，滑轮的减速比J3 ＝2，起重负荷力F＝100N，电动机的飞轮转矩GDM2＝1.05N.m，齿轮、滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试求提升速度v和折算到电动机轴上的静态转矩TL以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2。 答： TL=9.55Fv/(η1nM)=9.55×100×0.37/(0.83×950)=0.45N.m * * 例如我们比较熟悉的普通车床CA6140和数控车床 * 轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械操作频繁，要求在不到一秒的时间内就能完成从正转到反转的过程，也就是要求能迅速地启动、制动和反转。 * 例如卷扬机还有电梯，要求启动和制动平稳，并能准确地停止在给定的位置上。 * 包括仰角驱动和方位驱动两个部分。 * 实质：实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行。 * 80年以来出现了由数控机床，工业机器人、自动搬运车等组成的统一由中心计算机控制的自动加工线Flexible Manufacture System FMS 机电传动控制 中国地质大学机电学院 机电传动控制 中国地质大学机电学院 机电传动控制 邓星钟 主编 主 讲：机械系 雷 波 联系方式E-Mail: rayer1980@163.com 参考书目 1.赵君有，张爱军 王东瑞编. 电机与拖动基础.北京:中国水力水电出版社,2007. 2.汤天浩 编.电机与拖动基础.北京:机械工业出版社,2011. 3.吴红星编.电机驱动与控制专用集成电路及应用 .北京:中国电力出版社,2006. 4.齐占庆，王振臣 编.机床电气控制技术.北京:机械工业出版社,2008 5.满永奎，韩安荣 编.通用变频器及其应用.北京:机械工业出版社,2012 第一章 概述 1.1 机电传动的目的和任务 1.2 机电传动及其控制系统的发展概况 1.3 课程的性质和任务 1.4 课程的内容安排 1.5 对本课程学习的基本要求 1