自动控制原理5－1线性系统的频域分析.ppt

图5-12 惯性环节的Nyquist图 对数幅频特性和相频特性为： 惯性环节对数幅频特性曲线为图5-13的渐近线。 ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率。(这是一个很重要的概念！)。 高频段： 低频段： 图5-13 惯性环节的Bode图 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 －0.04 －0.17 －0.97 －3.01 －0.97 －0.17 －0.04 两点说明： 惯性环节对数幅频特性曲线渐近线和精确曲线的误差 图5-14 惯性环节的误差曲线 ?(ω)是关于ω＝1/T,?(ω)=-45°点中心对称的 。 0.1 0.13 0.2 0.25 0.33 0.5 1 -6 -7 -11 -14 -18 -27 -45 2 3 4 5 8 10 -63 -72 -76 -79 -83 -84 幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 : 五、一阶微分环节 频率特性: 一阶微分环节的Bode图（如图5-16所示）与惯性环节的Bode图（如图5-13所示）关于横轴对称。 图5-15一阶微分环节的Nyquist图 图5-16 一阶微分环节的Bode图 幅频特性和相频特性： 六、二阶振荡环节 频率特性： 图5-17 二阶振荡环节的Nyquist图 频率特性的端点取值： 为分析A(ω) 的变化，求A(ω)的极值，即令 得