自动控制原理课件第四章根轨迹法.ppt

* 自动控制原理 * 开环偶极子位于原点附近 幅角条件和幅值条件中作用也基本抵消。 零极点自身比值zc /pc- 较大 ?影响系统的开环增益、改变稳态误差。 提高系统开环增益10倍 ? ? ? -1 -2 0 s w j [s] g  g ?∞ K ?∞ K ? * 自动控制原理 * 4.6 用MATLAB绘制根轨迹 利用MATLAB产生根轨迹是非常简单的。在应用MATLAB画根轨迹时，需要将根轨迹方程（闭环特征方程）写成如下形式 式中P(s)为分子多项式， Q(s)为分母多项式，二者都必须写成s的降幂形式。 * 自动控制原理 * 通常采用下列MATLAB命令画根轨迹： rlocus(num,den) 其中num和den分别为多项式P(s)和 Q(s)的系数向量。利用该命令，可以在屏幕上得到画出的根轨迹图，增益向量K自动确定。对于定义在状态空间内的系统，则采用下列命令 rlocus(A,B,C,D) 如果用户需要自己定义增益向量 K，则上述命令相应变为 rlocus(num,den,K) 及rlocus(A,B,C,D,K) * 自动控制原理 * 若引入左端变量，即 [r,K]=rlocus(num,den) [r,K]=rlocus(num,den,K) [r,K]=rlocus(A,B,C,D) [r,K]=rlocus(A,B,C,D,K) 屏