2015第6章控制系统的设计和校正第3讲.ppt

（5）利用求得的β值 ，选择T2 ，使 （6）检验性能指标。 返回 THE END ! * * 6.4 采用根轨迹法进行串联校正 系统零极点的分布决定了系统的性能 经典控制理论的主要思想 性能描述 性能分析 系统校正 系统能否正常工作（稳定性）； 稳定后能否达到期望值（稳态性能）； 过渡过程是否满意（动态性能）； 用恰当的方式建立系统参数与性能描述之间的关系 调整系统参数或改变系统结构（如串入某些环节）使之达到所需性能要求。 二阶系统中的阻尼比与自然振荡角频率决定了系统的性能，而零极点分布不同，这两个参数不同。 增加零极点，使其根轨迹穿过系统性能对应的阻尼比与自然振荡角频率决定的主导极点。 对于根轨迹描述 当系统的性能指标是以时域指标给定时，采用根轨迹法设计和校正较为有效。采用根轨迹法进行校正，实质上就是使系统闭环极点位于根平面上希望的位置，使系统满足所提出的性能指标 和 的要求。 等频线 i 0 等ζ 线 等α线 合格区 回 顾 等α线离虚轴越远，它所对应的过渡过程时间ts越短。ts与实部值成反比。 等频线离实轴越远，则tp越短，振荡频率越高，tp反比于虚部值。 等ζ线越靠近虚轴，ζ越小，系统越振荡，超调量越大，衰减比越小，相对的稳定性变差。 在开环传递函数上增加零点: 在系统中增加微分作用，其实质是增加开环零点。 l???可以导致根