自动控制原理3－1线性系统的时域分析法.ppt

t－T(1－e－t/T) t≥0 t δ(t) 1－e－t/T t≥0 1(t) 输 出 响 应 输入信号 一阶系统对典型输入的输出响应 由表可见，单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数、单位加速度响应的三阶导数相等。 这个性质是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何阶数的线性定常系统，而线性时变和非线性系统则不具有这个特性。 研究线性定常系统的时间响应，不必对每种输入信号都进行计算，往往只取其中一种典型输入信号进行研究即可，通常选择单位阶跃信号作为输入信号讨论系统的时间响应特性。 一阶系统对信号导数的响应，等于一阶系统对该输入信号响应的导数。 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 k(t)= T 1 e- T t k(0)= T 1 K’(0)= T 1 2 单位阶跃响应 h(t)=1-e-t/T h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 单位斜坡响应 T ? c(t)=t-T+Te-t/T r(t)= δ(t) r(t)= 1(t) r(t)= t 问 1. 3个图各如何求T？ 2 . 调节时间ts=？ 3. r(t)=vt时，ess=？ 4. 求导关系 待 续 ！ 自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 系统时间响应的性能指标 3.2 一阶系统的暂态响应 3.3 二阶系统的暂态响应 3.4 高阶系统的暂态响应 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 控制系统的稳态误差 3.7 利用MATLAB对控制系统进行时域分析 第三章 线性系统的时域分析法 时域分析法：是指控制系统在一定的输入信号的作用下，根据系统输出量的时域表达式（系统的时间响应），分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 特点：直观和准确。 由于控制系统的传递函数和微分方程之间具有确定的关系，因此在系统的初始条件为零时，常常利用传递函数来研究控制系统的特性。这种方法简便、快速。 3.1 系统时间响应的性能指标 控制系统性能的评价分为：动态性能指标和稳态性能指标。 系统的动态和稳态过程不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号有关。 在分析和设计控制系统时，需要确定一个对各种控制系统的性能进行比较的基础，即预先规定一些具有特殊形式的测试信号作为系统的输入信号，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 选取测试信号时必须考虑的原则： 应反映系统工作时的大部分的实际情况； 应尽可能简单，易于在实验室获得，以便于数学分析和实验研究； 能使系统工作在最不利情况下。 一、典型输入信号 典型输入信号：是指根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 常用的典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数和正弦函数。 1.单位阶跃函数 式中A为常量。 单位阶跃函数及其拉氏变换为： 例如室温调节系统、水位调节系统和某些工作状态突然增减输入的控制系统，都可以采用阶跃函数作为典型输入信号。 2.单位斜坡函数 式中A为常量。 单位斜坡函数及其拉氏变换为： 例如跟踪直线飞行目标（如飞机、通信卫星等）的跟踪系统，以及输入信号随时间增减变化的控制系统。 例如航天飞行器控制系统的输入信号，一般可以接近等加速度，即可以用抛物线函数描述其输入信号。 3.单位加速度函数 单位加速度函数及其拉氏变换为： 例如火炮的目标跟踪系统，在火炮发射时的后座力，即可视为对其施加的脉冲扰动信号。 4.单位脉冲函数 单位脉冲函数及其拉氏变换为： 单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号之间的关系如下： 例如航行于海上的船舶，由于受到海浪的冲击而摇摆或颠簸，其摆幅随时间的变化规律近似于正弦函数。 5.正弦函数 其拉氏变换为： 用正弦函数作为输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦函数输入的稳态响应，这种响应被称为频率响应。这部分内容将在第五章中介绍。 二、动态过程与稳态过程 1.动态过程（过渡过程或瞬态过程） 系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 根据系统结构和参数选择情况，动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式。显然，一个实际运行的控制系统，其动态过程必须是衰减的。 动态过程除提供系统稳定性的信息外，还可以提供响应速度及阻尼情况等信息。 2.稳态过程 系统在典型输入信号作用下，当时间t 趋于无穷时，系统输出量的表现方式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息。 三、动态性能与稳态性能 1.动态性能 动态性能指标：稳定的系统在