6第六节能控性能观测与传递函数的的关系.pptVIP

第六节 能控性、能观测性与传递函数的关系; 用数学模型描述系统，通常有两种描述方法：外部描述（使用传递函数阵）和内部描述（动态方程，状态空间描述）。这两种描述是否等价呢？应该说，内部描述比外部描述更深刻。Kalman指出：两种描述的等价是有条件的，不是绝对等价的。举下例说明：; 过程中，分子分母消去了(s-1)，有零、极点相消，其结果是稳定的。若不相消，则闭环极点为1，-5，显然是不稳定的。这种相消是否可以呢？;写成矩阵形式：; 从上面的讨论可以看出：传递函数中有零极点对消时，与内部描述是不等价的。有零极点对消会丢掉很重要的信息。那末，传递函数在什么样的条件下才能完整地描述系统呢？;[解]：可控性矩阵：;可观测性矩阵：; 使用可控、可观测判据二，可得： （请自行推导） ;用结构图表示如下：; 根据卡尔曼-吉伯特定理，若用传递函数阵 表示系统时，只能反映能控能观测部分，来看看是否如此。;应当指出：①当传递函数有零极点相消时，由于选择状态变量的不同，它们可以分解为可控可观测子空间和不可控可观测子空间；也可分解为可控可观测子空间和可控不可观测子空间。 ②当传递函数无零极点相消时，线性满秩变换不影响系统的可控可观测性。;谢谢你的阅读