自动控制原理2-2传递函数.ppt

作业！！！ 教材 第二章习题 2.1(a) 2.4 2.6(1)(3) 2.7(1)(3) 2.9(d) 2.10 2.11 P42. 例题2.2、2.1 * 系统的微分方程组如下： 试建立系统的动态结构图，并求传递函数。 补充 * * * 2.4.2 方框图的等效变换规则 方框图变换相当于在方框图上进行数学方程的代数运算。 常用的方框图变换方法有： 环节的合并。 信号分支点或相加点的移动。 方框图变换必须遵循的原则是： 变换前、后的数学关系保持不变。也就是变换前、后有关部分的输入量、输出量之间的关系保持不变。因此，方框图变换是一种等效变换。因为传递函数和变量的关系式是代数方程，所以方框图变换是一些简单的代数运算。 环节的合并 信号分支点或相加点的移动 * 1. 环节的合并 串连环节的等效 并联环节的等效 反馈环节的等效 * （1） 串连环节的等效 各环节的传递函数： 等效的总的传递函数为： * 由串联环节组成的系统，当忽略其负载效应时，等效环节的传递函数为各个环节的传递函数之积。 若有n个环节相串联，当忽略负载效应时，则等效环节总的传递函数为： （2） 并联环节的等效 * 两个环节的传递函数为： 等效传递函数： 同理，n个环节并联的等效传递函数为： 并联连接的等效传递函数等于各传递函数的代数和。 * （3）反馈环节的等效 由 C 图可得： 整理可得： 等效传递函数为： 如果是正反馈，其等效传递函数： * 方框图简化的关键是解除环路与环路的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。 * 2. 信号分支点或相加点的移动 （1）信号相加点(综合点)的移动和互换 若相加点由方框之后移到方框之前，应在移动之路上串入具有相同传递函数倒数的方框。 若相加点由方框之前移到方框之后，应在移动之路上串入具有相同传递函数的方框。 （2）分支点的移动和互换 若分支点由方框之后移到方框之前，应在移动之路上串入具有相同传递函数的方框。 若分支点由方框之前移到方框之后，应在移动之路上串入具有传递函数倒数的方框。 * 注意：这里所说的等效是对输出Y而言的。等效的原则：必须保持相加点移动前、后输出信号Y与输入信号X1、X2之间的函数关系不变，即图a、b、c所示的函数关系分别为: * * 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，方框图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的综合点也可以彼此交换。但是，当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 （3）分支点之间、相加点之间的移动 * 例1：设系统的方框图如图所示，试利用等效变换的方法简化方框，并计算系统的传递函数。 解：上图是具有交叉连接的方框图。为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。图中b、c两点，一个是相加点，一个是分支点，二者相异，不应也不可以任意交换。而a、b两点则可以交换。 * * 例2：系统方框如图a所示，试求 * p35例2.12与例2.13均为方框图的简化。 * 结构图等效变换方法总结 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 * 1. 开环传递函数 2. 给定输入信号作用下的闭环传递函数 2.4.3 典型闭环系统框图及其传递函数 * 4. 如果r(t)和n(t)同时作用，系统总输出量的传递函数 3. 扰动输入作用下的闭环传递函数 * 例：求如图所示系统的传递函数。如果仅采用正常的简化方法，很难求得其传递函数。 * 2.4.4 信号流图与梅森公式 信号流图： 是用来表达线性代数方程(组)结构的图示方法。它由节点和支路组成，节点代表系统中的变量，支路是连接两节点的定向线段，用箭头表示，其上标出两变量之间的增益值(传递函数)。 信号流图的组成： 1 源节点：只有输出支路的节点，又称输入节点，对应于自变量或输入量。 2 汇节点：只有输入支路的节点，又称为输出节点，对应于因变量或输出量。 * 3 混合节点：既有输入节点又有输出节点的节点。 4 前向通道：从源节点到汇节点之间，与每个节点仅相交一次的通道。 5 回环：起始并终止于同一节点，且通道中每个节点只经过一次的通道称之为闭通道，或称回环。 6 不接触回环：相互之间没有公共节点的回环。 P39图2.38为例进行说明 信号流图可由微分方程绘制或方框图绘制 * 梅森公式 绘制好流程图后，可利用梅森公式求出输入节点和输出节点之间的总增益。这个总增益就是系统输入与输出间的传递函数。 梅逊公式的一般形式为: * * 例：用梅逊公式求如图所示系统的传递函数（在前面提到过，用普通的简化方法很难做） * * * * *