现代控制理论-第1章.pptVIP

本章主要内容 状态空间表达式的概念与形式 状态空间表达式与模拟结构图之间的相互转换 建立简单电路系统的状态空间表达式 根据系统高阶微分方程或传递函数建立系统状态空间表达式 状态矢量的线性变换与系统的不变量 从状态空间表达式求传递函数（阵） 系统并联、串联和反馈连接时的传递函数 离散时间系统的状态空间表达式 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： 1 7 (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 3．系统的并联型实现 此时 已知系统传递函数： （55） 现将式(55)展开成部分分式。由于系统的特征根有两种情况：一是所有 根均是互异的，一是有重根。 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入一单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A 为 方阵; 为