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东南大学 机械工程学院 数控技术 2 计算机数控系统 数控技术最先应用于机床控制，包括用几何信息控制刀具和工件间的相对运动（即运动轨迹行程量控制），以及机床完成加工运动所必需的辅助工艺信息控制（即机床运动开关量逻辑控制），如主轴转速、主轴转向、刀具选择和冷却液开闭等。 CNC系统的一般结构框图 输入设备 输出设备 计算机硬件与 数控系统软件 可编程控 制器PLC 主轴控制 单元 电气控制 单元 速度控制 单元 主轴 电动机 机床电器 进给 电动机 位置检测 CNC控制器 编程计算机 操作面板 纸带阅读机 打印机 穿孔机 电传机 显示设备 程序 处理机床运动轨迹 行程量的数字控制 处理机床运动 开关量的逻辑控制 输 入 译 码 S、M、T 指令处理 坐标及刀补 处理 G指令 处理 插补运算 F速度处理 可编程 控制器PLC 主轴控制与 辅助操作处理 插补预处理 伺服驱动 位置控制 输出 坐标轴运动 与位置检测 零件程序 程序段终点信号 S、M、T 执行完信号 主轴电动机 和电气控制 进给电动机 输入层 存储层 工作 存储层 调节层 机床 控制层 闭环与半闭环系统中的检测单元 把机械位移量转换成一定形式的电信号 检测元件 辅助电路 分辨率 位置检测系统能够测量的最小位移量 分辨率取决于检测元件和辅助电路 系统精度 在测量范围内，传感器输出的速度和位移的数值与实际值之间的最大误差 3 数控机床检测装置 要求 工作可靠，抗干扰性强 由于机床上有电动机、电磁阀等各种电磁感应元件及切削过程中润滑油、切削液的存在，所以要求位置检测装置除了对电磁感应有较强的抗干扰能力外，还要求不怕油、水的污染。此外，在切削过程中由于有热量的产生，还要求位置检测装置对环境温度的适应性强。 使用维护方便，适合机床的工作环境 位置检测装置安装时要有一定的安装精度要求，由于受使用环境的影响，位置检测装置还要求有较好的防尘、防油雾、防切屑等措施。 满足机床所需的精度与速度 在满足数控机床最大位移速度的条件下，达到一定的检测精度和较小的累积误差。随着数控机床的发展，其精度和速度越来越高，因此要求位置检测装置必须满足数控机床高精度和高速度的要求。 成本较低，寿命较长 速度反馈式与位置反馈式 速度反馈：测量和控制运动部件速度 位置反馈：测量和控制运动部件位移量 增量式与绝对式 增量式：只检测位移的增量，每移动一个测量单位就发出一个测量信号。测量装置结构简单，任何一个对中点都可作为测量起点，但在增量式测量系统中，移距是靠对测量信号计数读出的，一旦计数有误，此后的测量结果全错了。再有在发生某种故障时（断电、断刀等），事故排除后，不能再找到事故前的正确位置，这是由于这种测量没有一个特定的标志，这时必须将工作台移至起始点重新计数才能找到事故前的正确位置 绝对式：被测量的任一点的位置都由一个固定的零点算起，每一被测点都有一个相应的测量值，可以避免上述缺点。这种检测方式要求的分辨率越高，其结构越复杂 数字式与模拟式 数字式：将被测量用测量单位量化后以数字形式表示。被测量量化后转换成脉冲个数，便于显示和处理，测量精度取决于测量单位，和量程基本无关（当然也有累积误差问题），测量装置比较简单，脉冲信号抗干扰能力较强 模拟式：将被测量用连续的变量来表示，如用电压、相位、幅值变化来表示。直接测量被测量，无须量化，在小量程内可以实现高精度测量 直接式与间接式 直接式：采用直线型检测装置直接测量机床工作台的直线位移。测量精度主要取决于测量元件的精度，不受机床传动精度的影响。但检测装置的行程长。 间接式：通过和工作台直线运动相关联的回转运动间接的测量工作台的直线位移。间接测量可靠、方便、无长度限制，但是测量信号加入了直线转变为回转运动的传动链误差，从而影响测量精度 直接位置测量 通过进给丝杠的间接位置测量 通过测量齿条的间接位置测量 1-刻度尺 2-位置测量系统 3-旋转角传感器 4-滚珠丝杠 5-测量齿条 6-旋转角传感器 类 型 数 字 式 模 拟 式 增 量 式 绝 对 式 增 量 式 绝 对 式 回转型 光电盘 圆光栅 编码盘 旋转变压器 圆磁栅 圆感应同步器 多极旋转变压器 三速圆感应同步器 直线型 长光栅 激光干涉仪 编码尺 多通道透射光栅 感应同步器 磁栅 三速感应同步器 绝对式磁尺 检测元件 旋转型 / 直线型 接触式 / 非接触式 电磁式 感应式 光电式 增量式光电编码器 绝对式编码器 光栅 P 旋转变压器 感应同步器 位置伺服系统（进给伺服系统）的主要控制标准： 位置控制精度（定位精度） 位置跟踪精度（位置跟踪误差） 跟踪速度 位置保持