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第5章 自动控制技术 5.1 控制系统的综合与校正 5.2 微机控制技术基础 5.3 数字控制器的设计 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 2．建立数学模型的一般原则 合理数学模型的建立应在模型准确性和简化性间折中。既不过分强调准确性使数学模型过于复杂，也不能片面追求简化性而使分析结果与实际的出入过大，这是建立系统数学模型过程中要特别注意的问题。 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 由题意可知，设微小时间dt内，流入与流出贮槽的物料量之差应该等于贮槽内物料量的变化量，即 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 3. 实验建模 许多机电一体化产品的控制系统往往很难通过内在机理的分析来建立数学模型，而用实验的方法来获得数学模型。所谓实验建模，就是在所要研究的系统上，加上一个人为的输入作用，然后用仪表测取并记录表征系统特性的物理量随时间变化的规律，得到一系列实验数据或曲线。这些数据或曲线就是用来表征系统特性的非参量数学模型。当然，根据这些数据或曲线的特征再加以一定的构思与数据处理，就有可能使之转变为参量模型。 1 稳定裕度 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 5.1 控制系统的综合与校正 例 2 Bode图滞后校正设计 3 串联滞后-超前校正 4 PID控制器设计 ① PID控制器的控制特性 ② PID 控制器的参数整定（齐格勒—尼柯尔斯法则） 5.2 微机控制技术基础 5.2.1 微机控制系统的组成及其特点 5.2.2 信号变换概述 5.2.3 输入输出接口技术和输入输出通道 5.2.4 抗干扰技术 1. 微机控制系统的组成 (1) 硬件组成 (2) 软件组成 软件是指支持系统运行、并对系统进行管理和控制的程序的总和。从功能上可分为系统软件和应用软件。 系统软件由计算机制造厂商提供，用来管理计算机本身的资源、方便用户使用计算机的软件。常用的有操作系统、开发系统等。 应用软件是用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序，比如各种数据采集程序、滤波程序、控制量计算程序、机械运动过程监控程序等。 2.微机控制系统的特点 1．具有完善的输入输出通道，包括模拟量输入 输出通道和数字量或开关量输入输出通道，这是计 算机有效发挥其控制功能的重要保证。 2．具有实时控制功能。 3．由于控制规律是用软件实现的，因而变动一 个控制规律，一般只需要修改软件即可。 4．微机控制系统中，由于计算机具有高速的运 算处理能力，一个控制器(控制计算机)经常可采 用分时控制的方式而同时控制多个回路。 5．可靠性高，对环境适应性强，以保证在生产 现场应用的要求。 计算机控制系统外围设备因种类繁多且速度不一，故不能直接挂到主机CPU的总线上，而须通过I／O（输入/输出）接口和I／O通道才能和CPU总线相连。因此I／O接口和I／O通道是计算机控制系统必须解决的技术之一。 1.接口、通道及其功能 I／O接口电路是主机和外围设备间交换信息的连接部件或称电路，起桥梁和纽带作用。设置接口电路的用途有： I/O通道，也称为过程通道，是计算机和控制对象之间信息传送和变换的连接通道。由它将从被控对象采集的参量变换成计算机所要求的数字量(或开关量)的形式，送入计算机。计算机按某一数学公式(控制算法)计算后，又将其结果以数字量形式或转换成模拟量形式输出至被控制对象，这就是I/O通道所要完成的功能。 (2). 通信方式 （a）并行通信 并行通信就是把被传送数据的所有n位数用n条传输线同时传送。其优点是传送速度快，通常只要提供2条控制和状态线，就能完成CPU和接口及设备之间的协调、应答，是计算机控制系统中常常采用的通信方式。 （b）串行通信 串行通信是数据按位进行传送的。在传输过程中，每一位数据都占据一个固定的时间长度，一位一位地串行传送和接收。 5.3数字控制器的设计 5.3.1 概述 5.3.2 差分变换法 5.3.3 数字PID控制算法 5.3.4 数字PID的参数整定 在采样—数据系统中，微处理机直接参与了闭环控制，起着控制器的作用。由于微处理机处理数字形式的信号，所以，人们把微处理机控制器叫做数字控制器。 数字控制器一般采用两种设计方法： 一种是在一定条件下，把计算机控制系统近似地看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法，这种方法称为模拟化的设计方法，也称间接