信号发生器信号采集及频谱分析及球杆定位控制系统实验.doc

综合测控实验报告 班级 成员： 指导老师： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 综合测控实验报告 1 信号发生器信号采集及频谱分析 20 球杆定位控制系统实验 实验培养目标 学生在实验过程中，会把以前所学的控制理论知识应用到实验中，是一个理论付诸实践的绝好机会；同时，实验过程中还要用到Matlab和C++操作，学生做完实验后会更好地掌握这两款软件。 实验所用模型的数学表述 球杆定位控制系统是一个经典控制理论教学模型，它具有物理模型简单、概念清晰、便于用控制理论算法进行的特点，系统给出一个相对简单的模型。 （图片摘自 黄弢. 机械基础工程训练实验指导书.） 钢球在滑道加速滚动的力是小球的重力在同滑道平行方向上的分力与摩擦力的合力。 钢球的滚动的动力学方程，钢球在滑道上滚动的加速度： 其中为钢球与轨道之间的摩擦系数，而为滑道与水平面之间的夹角。 为了简化系统模型，考虑到摩擦系数比较小，摩擦力可以忽略不计，因此，其基本的数学模型转化成如下方式： 当时，线性化处理后，得到传递函数如下： 其中为钢球在滑道上的位置。 在实际控制的过程中，滑道的仰角是由电动机的转角输出来实