第六章控制系统的设计.ppt

第6章 控制系统的校正与设计 6.1 控制系统校正的概念 6.2 基本控制规律分析 6.3 常用校正装置及其特性 6.4 采用频率法进行串联校正 6.5 采用根轨迹法进行串联校正 6.6 反馈校正及其参数确定 6.7 用MATLAB进行控制系统的校正 6.8 本章小结 6.1 控制系统校正的概念 控制系统是由为完成给定任务而设置的一系列元件组成，其中可分成被控对象与控制器两大部分。 当将选定的控制器与被控对象组成控制系统后，如果不能全面满足设计要求的性能指标时，在已选定的系统不可变部分基础上，还需要再增加些必要的元件，使重新组合起来的控制系统能够全面满足设计要求的性能指标。这就是控制系统设计中的综合与校正问题。 控制系统的校正元件：为使系统能全面满足性能指标，只能在原已选定的不可变部分基础上，引入其它元件来校正控制系统的特性。这些能使系统的控制性能满足设计要求的性能指标而有目的地增添的元件。 控制系统校正的作用：使原系统在性能指标方面缺陷得到补偿。 系统的校正方案：校正元件的形式及其在系统中的位置，以及它和系统不可变部分的联接方式。在控制系统中，经常应用的基本上有两种校正方案，即串联校正与反馈校正。 串联校正：校正元件与系统不可变部分串接，如图所示， 与 分别为不可变部分及校正元件的传递函数。 反馈校正：从系统的某个元件输出取得反馈信号，