数控机床控制技术基础 第2版 教学课件 作者 邓健平 第7章.pptVIP

（3）正弦波脉宽调制（SPWM）原理 交流伺服系统中最常用的是PWM型变频控制调速系统。PWM型变频器有多种方式，如：正弦波PWM(SPWM)、矢量角PWM、最佳开关角PWM、电流跟踪PWM等。SPWM是正弦波脉宽调制，是将速度控制的直流电压经电压／频率变换后，成为频率与直流电压成正比的脉冲信号，再经分频器产生幅值一定的三角波和幅值可调的正弦波，这二组波在比较器中比较，产生调制好的矩形脉冲。矩形脉冲等幅、等距，但不等宽。在一周期里，脉宽按正弦分布。在实际电路中，控制正弦波的幅值就可改变矩形脉冲的宽度，从而控制了逆变器(功率放大)输出的波形与电动机各相中的电流有效值，实现对交流电动机的转速控制。基于SPWM的交流伺服系统控制框图如图7.14所示。 图7.14 基于SPWM的交流伺服系统框图 （四）数控机床进给伺服装置实例 1．步进电动机驱动的伺服系统连接 步进电动机与数控装置是通过步进驱动装置连接起来的。步进电机驱动装置与华中HNC-21（脉冲型或全功能型）世纪星数控装置是通过XS30～XS33脉冲接口控制步进电机驱动器，最多可控制4 个步进电机驱动装置。华中HNC-21连接步进电机驱动装置的总体框图如图7.15所示。 华中HNC-21与SH-50806A 五相混合式步进电机驱动装置连接示意图如图7.16所示。为防止步进电机失步现象，可外接编码器构成闭环检测，其连接如图7.17所示。 图7.15 华中HNC-21采用步进电机驱动器的总体框图 图7.16 华中HNC-21 控制步进电机驱动器的连接图(以SH-50806A 五相步进驱动器为例) 图7.17 华中HNC-21与步进驱动单元的闭环连接(以SH-50806A 五相步进驱动为例) 2．脉冲型交流伺服系统与数控系统的连接 脉冲接口伺服驱动装置与华中HNC-21(脉冲型或全功能型) 世纪星数控装置是通过XS30～XS33 脉冲接口连接伺服驱动装置，最多可控制4个伺服驱动装置。脉冲接口伺服驱动装置与华中HNC-21世纪星数控装置连接的示意图如图7.18所示。 图7.18 脉冲接口伺服驱动装置与华中HNC-21世纪星数控装置连接的示意图 以Panasonic 松下MINAS A 系列的交流伺服为例，在华中HNC-21采用脉冲接口伺服驱动器的连接如图7.19所示。 在连接脉冲接口伺服驱动时应注意以下几点。 ①采用脉冲接口连接伺服驱动装置时，位置闭环在伺服驱动器内部而不在数控装置内。 ②脉冲接口串的位置反馈信号仅用于位置监视而不用于位置闭环。 ③需构成全闭环控制时，必须选用带全闭环接口的伺服驱动装置。 ④伺服调节器参数，须参阅所选伺服驱动装置说明书在驱动装置内设置。 图7.19 华中HNC-21采用脉冲接口伺服驱动器的连接图 三、主轴伺服系统 （一）主轴电动机 由于主轴需要恒功率调速范围大，采用永磁式电动机就不合理，往往采用他励式直流主轴电动机和笼型感应交流主轴电动机。 1．直流主轴电动机 直流主轴电动机的结构与直流伺服电机的结构不同，因为要求主轴电动机输出很大的功率，所以在结构上不能做成永磁式，而与普通的直流电机相同，也是由定子和转子两部分组成，其转子与直流伺服电动机的转子相同，由电枢绕组和换向器组成。而定子则完全不同，它由主磁极和换向极组成。有的主轴电机在主磁极上不但有主磁极绕组，还带有补偿绕组。 这类电动机的结构上的特点是，为了改善换向性能，在电动机结构上都有换向极；为缩小体积，改善冷却效果，以免使电动机热量传到主轴上，采用了轴向强迫通风冷却或水管冷却。为适应主轴调速范围宽的要求，一般主轴电动机都能在调速比1：100的范围内实现无级调速，而且在基本速度以上达到恒功率输出，在基本速度下为恒转矩输出，以适应重负荷的要求。电机的主极和换向极都采用硅钢片叠成，以便在负载变化或加速、减速时有良好的换向性能。电机外壳结构为封闭式，以适应机加工车间的环境。在电机的尾部一般都同轴安装有测速发电机作为速度反馈单元。 2．交流主轴电动机 进给伺服系统的交流伺服电动机有永磁式同步电动机和鼠笼式感应电动机两种结构形式，而且绝大多数采用永磁式同步电动机的结构形式。而主轴伺服系统的情况则不同，交流主轴电动机均采用感应电动机的结构形式。这是因为，一方面受永磁体的限制，当电动机容量做得很大时，电动机成本会很高，对数控机床来讲无法接受；另一方面，数控机床的主轴传动系统不必像进给伺服系统那样要求如此高的性能，采用感应电动机进行矢量闭环控制就完全可满足数控机床主轴的要求。 笼型感应电动机在总体结构上是由三相绕组的定子和有笼条的转子构成。虽然，也可采用普通感应电动机作为数控机床的主轴电动机，但一般而言，交流主轴电动机是专门设计的，各有自己的特色。为了增加输出功率，缩小电动机的体积，都采用定