第1章机械系统的运动简图设计2jsp.pptVIP

* F=3n－(2Pl+Ph)=3n－2Pl－Ph 一、平面机构自由度的一般公式 机构的自由度 = 机构的独立运动数目 平面机构独立运动的数目为：所有活动构件 的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 若平面机构中有n个活动构件，各构件之间共 构成了Pl个低副和Ph个高副，则它们共引入(2Pl+Ph) 个约束。则机构的自由度F为： §1—3 机械系统具有确定运动的条件 二、机构具有确定运动的条件 P5=3, F=0 2 3 1 n=3, P5=5, F= ?1 4 B 2 C A D E 1 3 n=3, P5=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D n=4, P5=5, F=2 结论： 即机构自由度数F大于或等于1且等于主动件数。 机构自由度数F?1。 ?1 ?4 3 C 2 B 5 4 A D E 1 C? D? 输入的独立运动数目 等于机构自由度数F 。 2. 机构具有确定运动的条 件是： 1.机构可能运动的条件是： 三 计算机构自由度时应注意的问题 A 2 C B 1 3 4 D E 5 6 ？ 1. 复合铰链 3 2 4 由两个以上构件在同 一处构成的重合转动副称 为复合铰链。 由m个构件在一处组成 轴线重合的转动副。实际上 有(m-1)个转动副。 复合铰链 m —— 构件数。 惯性筛机构 3 2 1 1. 复合铰链 3 2 4 例题：计算机构自由度 如图所示 F、B、D、C 处是复合铰链 2. 局部自由度 局部自由度——机构中个别构件所具有的不影响其它构件运动，即与整个机构运动无关的自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 2 1 A C B 4 3 ? 2 1 A C B 3 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制作用的重复约束。或称消极约束。 3. 虚约束 4 F 5 AB CD EF 1 2 3 A D B C E 1 2 3 A D B C E ？ 在计算中将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 3. 虚约束 F=3n-(2Pl+Ph-P’)-F’ 平面机构自由度公式： 局部自由度 虚约束 （1）机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合。 ？ C AD=BD=DC 2 A B 1 4 D 3 常见的虚约束： （2）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或 重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都 是虚约束。 2 C A B 1 3 4 F=3 ? 2 -2 ?2 – 1=1 （3）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则 只有一个转动副起作用，其余的转动副都是虚约束。 A C B D 1 2 3 2 （4）机构运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始 终不变，则将两点以构件联接，将会引入一个虚约束。 4 C A B 1 3 2 5 D E F BC=EF， AB=CD， BE=CF， AE=DF。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? F=3n-2p-p=3*3-2*4=1 C A B 1 3 2 5 D (5) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分引入 虚约束。 2 1 3 2 2 O (6 ) 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且各接触点 处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，其余 为虚约束。 A B n1 n2 A B n1 n1 有虚约束 无虚约束 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束” 或者是“多余的约束”。 提示： 一般情况下，虚约束往往出现在有对称、重复的结构特点处。 计算自由度应除去虚约束不计，但仍应是一个独立的机构，且 一般输入、输出不能拆除。 机构中为什么要使用虚约束? a. 可以改善受力、增加刚性、使受力状态更合理； b. 使机构平衡 c.保证机构不反向，顺利通过某些特殊位置的运动等。 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件；其相关尺寸的制 造精度要求高，增大了制造成本。