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专题3 线性系统的校正方法 ——用频率响应法 对单输入-单输出、线性定常系统 进行设计和校正 系统设计工具 在设计校正装置时，主要的研究工具是伯德图（Bode Diagram），即开环对数频率特性的渐近线。它的绘制方法简便，可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。正因为如此，伯德图是自动控制系统设计和应用中普遍使用的方法。 在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，频段的分割界限是大致的，不同文献上的分割方法也不尽相同，这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典型伯德图。 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： 伯德图与系统性能的关系 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB，而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好； 截止频率（或称剪切频率）越高，则系统的快速性越好； 低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高； 高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定；加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰；如此等等。 设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。 系统设计要求 在实际系统中，动态稳定性不仅必须保证，而且还要有一定的裕度，以防参数变化和一些未计入因素的影响。在伯德图上，用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是：相角裕度? 和以分贝表示的增益裕度 GM。一般要求： ? = 30°－ 60°； GM 6dB 。 保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。 在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。 设计步骤 系统建模——首先应进行总体设计，选择基本部件，按稳态性能指标计算参数，形成基本的闭环控制系统，或称原始系统。 系统分析——建立原始系统的动态数学模型，画出其伯德图，检查它的稳定性和其他动态性能。 系统设计——如果原始系统不稳定，或动态性能不好，就必须配置合适的动态校正装置，使校正后的系统全面满足性能要求。 二、 系统的校正概述 所谓校正（或称补偿）就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络，运算部件或测量装置等，靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。 这一附加的部分称为校正元件或校正装置，通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 校正装置在系统中的联结方式： 顺馈校正、干扰补偿、串联校正和反馈校正 顺馈校正 三、串联校正 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 超前校正 1、超前网络 2、超前校正的作用 滞后校正 1、滞后网络 2、滞后校正的作用 滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 PID调节器 1、PD调节器 2、PI调节器 3、PID调节器 四、反馈校正 反馈校正在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都可作为反馈信号源，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度传感器、电流互感器等。在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都可作为反馈信号源，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度传感器、电流互感器等。 从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点： 一、它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； 二、在一定条件下，反馈校正甚至能完全取代被包围环节，从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰，给系统带来的不利影响。 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 2、比例反馈包围惯性环节 3、微分反馈包围惯性环节 4、微分反馈包围振荡环节 二、利用反馈校正取代局部结构 由原来的积分环节变成惯性环节 - 结果仍为惯性环节，但时间常数减小了。反馈系数越大，时间常数越小。 - 结果仍为惯性环节，但时间常数增大了。反馈系数越