最优控制理论与系统胡寿松版课后习题答案.docVIP

2-5 求通过，，使下列性能泛函为极值的极值曲线： 解：由题可知，始端和终端均固定， 被积函数，，， 代入欧拉方程，可得，即 故 其通解为： 代入边界条件，，求出， 极值曲线为 2-6 已知状态的初值和终值为 ， 式中自由且1，试求使下列性能泛函达到极小值的极值轨线： 解：由题可知，，，， 欧拉方程： 横截条件：，， 易得到 故 其通解为： 根据横截条件可得： 解以上方程组得： 还有一组解(舍去，不符合题意1) 将，，代入可得. 极值轨线为 2-7 设性能泛函为 求在边界条件，自由情况下，使性能泛函取极值的极值轨线。 解：由题可知，，，自由 欧拉方程： 横截条件：，， 易得到 其通解为： 代入边界条件，，，求出， 将，，代入可得 极值轨线为 2－8 设泛函 端点固定，端点可沿空间曲线 移动。试证：当泛函取极值时，横截条件为 证：根据题意可知，此题属于起点固定，末端受约束情况，由 可得， （1） 由 c=, , （2）