第7章 专家系统技术.pptVIP

Fuzzy控制器的输入为偏差e和偏差变化率ec,输出为ef. 设定E、EC、EF的论域均为:{-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5}. 对应的模糊子集为:非常大(HB)、很大(VB)、大(B)、比较大(NB)、一点点大(LB)、零(Z)、一点点小(LS)、比较小(NS)、小(S)、很小(VS)、非常小(HS). 隶属函数采用高斯函数. FC控制 控制规则表 用Max-Min方法进行模糊推理 用加权平均法进行去模糊化 4）控制效果 在开始磨削时设定初始值： f0=0.003mm/rev, Vw0=0.31m/s, Vs0=28m/s, K0=1, 突然将Ra0提高到0.05,响应曲线： 1：专家控制 2：模糊控制 当K突然从1变为1.2或0.75时,维持表面粗糙度的要求不变,采用专家模糊控制器的系统的响应曲线： 可以看出采用专家模糊控制器的系统对参数变化和负载扰动有强的鲁棒性. 1：K为1.2的响应曲线 2：K为0.75的响应曲线　 实时专家智能PID控制系统 知识库的总结： 1. 如果e(k)δ,说明误差已经很大,此时应减少误差,调整比例部分,使误差绝对值以最大速度减小，积分为0，微分为0。即 IF｜e｜ δ,THEN Kp=1.5×Kp，Ki＝0，Kd＝0。 2. 如果e(k)δ,说明误差在允许的范围内,此时应分几种情况: 1) e(k)×Δe(k)0,