自动控制原理第4章3.pptVIP

根据得到的闭环零、极点， 输入闭环传递函数模型： z=[-2]; sys=zpk(z,p,k); step(sys); 运行该文件，得结果： 4.6 特殊根轨迹 前面讨论的根轨迹是一般根轨迹，又称为常规根轨迹。 一般根轨迹有下列特点： 参数 由0变化到 ， 相当于开环放大倍数 由0变化到 时， 闭环极点的运动轨迹。 闭环系统是负反馈系统。 4.6.1 正反馈系统的根轨迹 正反馈系统的特征方程为 或 正反馈系统的根轨迹方程 模条件 幅角条件 绘制正反馈系统的根轨迹时， 与负反馈系统的情形略有不同。 其基本规则 不同之处体现 在与相角条件有关的一些规则， 而其余规则 是一致的。 正反馈系统的根轨迹又称为0度根轨迹； 因此， 而负反馈系统的根轨迹又称为180度根轨迹。 在绘制正反馈系统的根轨迹时， 的基本规则有： 需要改变 4 若开环极点数目 大于开环零点数目 ， 则当 时， 有 条根轨迹趋向于 条渐近线。 渐近线与实轴的夹角为 渐近线与实轴交点的横坐标与负反馈情形相同。 5 实轴右方开环零点和开环极点数目之和为偶数的 线段是根轨迹， 实轴右方开环零点和开环极点数目之和为奇数的线段不是根轨迹。 Re Im 0 7 始于开环虚数极点的根轨迹的出射角为 终止于开环虚数零点的根轨迹的入射角为 8 根轨迹与虚轴的交点坐标 及对应的参数 的值， 由代数方程组 所确定。 [例4-19] 正反馈系统的开环传递函数为 绘制该系统的根轨迹。 * * 4.4 用根轨迹法分析控制系统的性能 稳定性 动态过程 稳态误差 应用系统的根轨迹 分析系统的性能 [例4-11] 给定负反馈系统的开环传递函数 用根轨迹法分析系统的性能。 Re Im 2 1 0 -2 -4 -1 -3 1 2 -1 -2 3 -3 [例4-12] 给定负反馈系统的开环传递函数 用根轨迹法分析系统的性能， 并计算闭环阻尼比为 时的各项性能指标。 Re Im 1 1 -1 -2 -3 2 -2 0 -1 A 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 用MATLAB软件可以很方便地绘制系统的根轨迹， 并可以求出根轨迹上任何一点处的特征参数。 4.5.1 用MATLAB绘制根轨迹 在MATLAB环境下，输入命令： rlocus(G) 或 rlocus(num,den) 除了参数 以外的开环传递函数 输入命令 axis equal; 可以使根轨迹图的实轴和虚轴具有相同的比例尺。 注 在用MATLAB绘制根轨迹时， 既可以输入有理 分式型的开环传递函数， 也可以输入零极点型的开 环传递函数。 [例4-13] 用MATLAB软件绘制负反馈系统的根轨迹， 系统的开环传递函数为 [解] 在MATLAB环境下，编制文件： G=tf(1,[1,2,2,0]); axis equal; rlocus(G); 运行该文件，得结果 [例4-14] 用MATLAB软件绘制负反馈系统的根轨迹， 系统的开环传递函数为 [解] 在MATLAB环境下，编制文件： num=[1,1]; den=conv([1,-1,0],[1,4,16]); rlocus(num,den); axis equal; 运行该文件，得结果 [例4-15] 已知负反馈系统的开环零点为 ， 开环极点为 用MATLAB软件绘制该系统的根轨迹。 [解] 在MATLAB环境下，编制文件： z=[-2]; p=[0,-3,-1+2j,-1-2j]; k=1; G=zpk(z,p,k); rlocus(G); 运行该文件，得结果 4.5.2 用根轨迹图分析控制系统 用MATLAB软件绘制根轨迹图以后， 可以很方便地 获取某些特征参数。 1 求根轨迹上任意一点的特征参数 在根轨迹上相关点处单击鼠标， 就会弹出一个 窗口， 显示该点的特征参数。 这些特征参数包括： 该极点对应的二阶系统的无阻尼振荡频率 Frequency(rad/s) 该点对应的系统超调量 Overshoot(%) 该点对应的阻尼比 damping 该点的坐标，即闭环极点的位置 pole 该点对应的k值（零极点形式中的 ，并非开环放大倍数 ） gain 系统的代号 system [例4-16] 给定负反馈系统的开环传递函数 绘制该系统的根轨迹， 求出根轨迹与虚轴的交点、汇合 分离点的坐标和对应的 值， 并求出根轨迹上A点的特 征参数。 [解] 在MATLAB环境下，编制文件： G=tf([1],[1,4,5,0]); rlocus(G); 运行该文件，得结果 2 在根轨迹上绘出等阻尼比的射线 命令格式 gri