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吉林大学珠海学院本科毕业论文 PAGE PAGE 23 毕 业 设 计 工业机器人机械手及其控制系统设计 Design of industrial robot manipulator and its control system 系　　　　　　别： 机械与汽车工程系 专业名称： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 郭仕杰 学　　　　　　号：指导教师姓名、职称： 贺秋伟 副教授 完成日期 2014 年4月 30 日 吉林大学珠海学院本科毕业论文 PAGE i 吉林大学珠海学院毕业设计任务书 姓名 郭仕杰 学号班级 1013班 系别 机械与汽车工程系 专业 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计）题目 工业机器人机械手及其控制系统设计 指导教师 贺秋伟 所在单位 吉林大学珠海学院 任务： 研究内容： 本课题将设计一台四自由度的工业机器人，将会被用作自动送料装置。主要工作部件及设计重点就是机械手。第一，本人将设计该机器人的底座、大臂、小臂以及执行机构机械手爪的结构和模型；第二，再设计出适合于该机器人的驱动、传动方式，以期构成其的结构平台。最后，在此基础上再将其控制系统设计出来，由下面几个步骤组成：数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计。其中重点要加强控制软件