全方位移动机器人翻译.docVIP

一种全方位移动机器人 叶长龙 ，马书根，回丽 沈阳航空航天大学 机电工程学院，中国沈阳110136 中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室，中国沈阳110016 日本立命馆大学机器人技术系, 滋贺525-8577, 日本 摘要：研制了一种新型全方位轮式移动机器人, 该机器人主要由三个特殊的轮式结构—MY 轮组成。 MY 轮利用球体的运动原理, 将球体分为接触区和非接触区, 利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能，两部分球体的被动旋转轴成 45 °交叉布置, 实现了与地面的连续接触；同时该结构也增加了万向轮的强度，对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动。机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动, 而且还能够跨越障碍物。 关键词：全方位移动机器人，机构设计，运动学分析 1、简介： 一直以来, 移动机器人以其广泛的应用性和高技术性而备受关注。传统的移动机器人包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器人。轮式移动机器人的轮子本身与地面接触点之间存在运动学约束， 根据该约束的限制将轮式移动机构大体分为: 普通车型、平行轮型和全方位型。普通车型的轮式移动机器人就像汽车一样不能原地回转也不能侧向运动, 很难应用到狭窄的环境中，平行轮型机构具有两个独立的驱动轮和一个或多个脚轮, 这种机构能够原地回转但不能侧向运动。而全方位