第八章 非线性控制系统分析.pptVIP

1）列出分区域的线性微分方程组。 2）熟记不同形式线性微分方程所对应的相轨迹的形式，然后根据开关线划分的区域，将各个线性微分方程的相轨迹草图连接起来，即可大致描绘出非线性系统的相轨迹。（注意根据初始条件确定相轨迹的起点） 3）根据所得的非线性微分方程的相轨迹讨论系统的性能。 非线性系统相平面分析步骤： 1 相平面的基本概念 （相平面、相轨迹和相平面图） 2 相轨迹的性质（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴） 3 相轨迹的绘制（解析法 ，图解法） 4 二阶系统的相轨迹（极点分布，奇点性质，相轨迹） 5 非线性系统相平面分析（非线性控制系统） 本 节 小 结 8-4 描述函数法 描述函数法是线性系统频率法在非线性系统中的推广，是非线性系统稳定性的近似判别法。 描述函数法相比相平面法的优点是能用于分析高阶非线性系统。 描述函数的基本概念 典型非线性特性的描述函数 描述函数法分析非线性系统 非线性系统的简化 非线性系统稳定性分析的描述函数法（考研） 描述函数的基本概念 （1）引言 线性系统在正弦信号作用下的输出为同频率的正弦信号，但是非线性系统在正弦信号的作用下，输出一般为非正弦的周期信号，因而无法用传统的频率响应法进行研究。 然而非线性系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似（即谐波线性化），由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。 这时，非线性系统就近似等效为一个线性系统，并可应用线性系统理论中的频率法对系统进行频域分析。 (2) 周期函数 y(t) 的富氏级数展开 (3) 描述函数定义 输出基波： 输入： 描述函数N(A)的定义： 理想继电特性的描述函数： 输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。 一般继电特性的描述函数： 理想继电特性： 死区继电特性： 纯滞环继电特性： 一般而言,描述函数 N(A)是A的函数,与频率w无关 2 典型非线性特性的描述函数 考研注意：P413 ，表8-1中，需要直接记住部分非线性特性及其描述函数，具体记住哪个，参考往年试题。（便于用于非线性系统描述函数法进行稳定性分析）。至少，继电特性与库伦摩擦特性要记住。其他的描述函数试卷上有可能给出。 3. 描述函数法分析非线性系统 非线性系统典型结构形式 非线性系统应简化成一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式 （1） 基本假设 （2） 稳定性分析 （3） 自振分析 （1） 基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 （2） 稳定性分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 复平面上，曲线G(jω)不包围－1／N(A)曲线，闭环系统稳定；G(jω)曲线包围－1／N(A)曲线，闭环系统不稳定；曲线G(jω)与曲线－1／N(A)相交，闭环系统出现自振荡（无外作用下的周期运动，相平面中的极限环）。将曲线－1／N(A)称为‘负倒描述函数曲线’。 例1 理想继电特性的负倒描述函数 负倒描述函数 的绘制及其特点 例2 纯滞环继电特性的负倒描述函数 例 8-5 已知非线性系统结构如图所示，分析系统的稳定性。 解：对于线性环节，解得穿相频越频率 所以， 非线性环节为库伦摩擦加黏性摩擦，查表得 曲线和 曲线如图， 曲线包围曲线 ，根据非线性稳定判据，该非线性系统不稳定。 （考研题型） （3） 自振分析(定性) 穿入 穿出 相切于 不是自振点（周期运动是不稳定的） 的点 对应半稳定 的周期运动 是自振点（周期运动是稳定的） （考研） 图8-47各种情况会分析系统周期运动的稳定性 （3） 自振分析 (定量) 自振必要条件： 例1 分析系统的稳定性(M=1)，求自振参数。 解 作图分析， 系统一定自振。 由自振条件： 得： 比较实/虚部： 分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。 解 代入 比较模和相角得 例2 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。 4. 非线性系统的简化 非线性系统的描述函数分析建立在下图所示的典型结构上。当系统由多个非线性环节和多个线性环节组合而成时，在一些情况下，可通过等效变换使系统简化为典型结构形式。 多个非线性特性并联的总描述函数等于各部分描述函数之和。 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 (3)自振分析 不包围 包围