第二章双闭环直流调速系统(20100901OK).ppt

理想起动过程波形如图所示，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得最快起动过程。 4. 解决思路 为实现在允许条件下最快起动，关键要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 4. 解决思路（续） 希望实现： 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统组成 为实现转速和电流两种反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 从闭环结构看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，这就形成转速、电流双闭环调速系统。 2. 系统原理 2. 系统原理 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 3. 电流检测电路 1.从静态特性上看： ASR不饱和：电流负反馈产生的速降由ASR的PI调节器消除； ASR饱和：外环失去作用，电流环起作用，恒流调节，特性变陡。 2.从动态响应过程看： 突加给定信号，ASR饱和，转速产生超调，利用ASR饱和非线性控制，转速负反馈作用隔断，系统变为恒流调节系统 3.从动态稳定性看： 先设计内环，后设计外环。 2.1.3 双闭环系统稳态结构和静特性 1. 限幅作用 1）饱和---输出达到限幅值 当调节器饱和，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；即饱和调节器暂时隔断输入和输出，相当于该环开环。 2）不饱和---输出未达到限幅值 当调节器不饱和，PI调节器的作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 2. 系统静特性 A. 转速调节器不饱和 A. 转速调节器不饱和 ASR不饱和，U*i U*im，可知: Id Idm。 这就是说， CA段静特性从理想空载状态 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm 一般都大于额定电流 IdN 。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。 B. 转速调节器饱和 2.1.4 各变量稳态工作点和稳态参数 反馈系数计算 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下： U*nm 受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制； U*im为ASR的输出限幅值。 2.2 双闭环直流调速系统数学模型和动态性能分析 本节提要 双闭环直流调速系统的动态数学模型 起动过程分析 动态抗扰性能分析 转速和电流两个调节器的作用 2.2.1 双闭环直流调速系统动态数学模型 2. 数学模型 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有 2.2.2 起动过程分析 1. 第I阶段电流上升阶段 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。 1. 第I阶段（续） 1. 第 I 阶段（续） 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。 2. 第 II 阶段恒流升速阶段 ASR始终饱和，转速环开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 2. 第 II 阶段（续） 2. 第 II 阶段（续） 电机反电动势E 按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为克服扰动， Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说， Id 应略低于 Idm。 3. 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段 转速上升到给定值时，转速调节器ASR输入偏差减少到零，但输出由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加