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第六章 制导控制回路分析和设计 6.1 概述 制导空中系统由包括控制对象——导弹在内的许多环节和元件组成多闭环系统。主要有阻尼回路、过载回路和制导控制回路，大多数情况下，执行机构也具有反馈闭合回路，称为舵系统回路。阻尼回路常做为过载主反馈回路的内回路。大多数导弹还有倾斜稳定回路。过载回路，阻尼回路，倾斜稳定回路构成稳定控制回路。 显然，设计一个制导控制系统的全过程，与每一个环节，每一个元件，每一个回路及全系统的分析工作密切相关，分析工作又是以各部分及全系统的数学模型为基础。如必须依据总体战术技术指标，以及制导控制系统已知部分的数学模型进行简化，采用初步设计的导引规律进行理论计算，并提供制导控制回路设计所需的基本参数，以进行个回路的分析和设计， 在初步分析基础上提出制导控制系统主要设备的研制任务书，为设备选型和研制提供依据。 6.2线性连续系统的分析与设计 线性连续系统分析和设计的理论基础是反馈控制理论。反馈控制系统的工作过程是测量偏差、利用偏差和消除偏差的过程。对制导控制系统的设计要求以性能指标表示。这些性能指标与精度，相对稳定性的响应速度有关。性能指标在时域表示为调节时间，超调量，半振荡次数。在频域内表示为带宽，幅，相稳定裕度。频域内设计常用频率响应分析法。 在频域分析和设计时，用开环对数幅相特性曲线伯德图。在开环对数频率特性曲线的低频段（低于增益交界频率区域）表征了闭环系统的稳态精度。中频段表征了系统相对稳定性。因此，低频段的增益应当充分大，同时在增益交界频率附近，对数频率曲线的斜率接近-20dB/10倍程。 且保持这一斜率所处频段足够宽，以保持系统具有适当的相位裕度。对于高频段增益应尽快地衰减，以使噪声对系统影响最小。依据上述原则，在对受控对象——弹体特性分析的基础上，设计制导控制系统结构，并在频率特性曲线上进行系统综合、校正，以满足适当的稳定裕度。 6.2.1 稳定控制回路设计 稳定控制回路是制导回路的一个小回路它常采用俯仰、偏航、滚动三个通道独立控制形式。控制俯仰和偏航运动的回路常称控制稳定回路，对滚动运动的回路成为滚动稳定回路，两者具有完全不同的用途。通常防空导弹的滚动回路，多用于稳定导弹的倾斜角-倾斜稳定回路。 控制稳定回路中，由速率陀螺构成的回路为阻尼回路。有角速度传感器构成的回路为过载回路。它是控制稳定回路的主反馈回路，阻尼回路是它的内回路。其结构如图6-1所示。 （1）阻尼回路分析和设计 阻尼回路的任务是： 1）增大导弹短周期运动的阻尼。弹体短周期运动的阻尼很小，当导弹具有较高的净稳定度，且在高空飞行时尤其严重，如SAM-2导弹在高空遭遇点处，弹体的阻尼系数 图6-1 稳定控制回路机构图 Uk——控制指令； φ‘——弹体姿态角速度；n——导弹过载。 为ξ=0.0375。此时，导弹在控制或干扰作用下，将产生较大的长时间慢衰减振荡，结果将导致功角不必要的增大，进而增大诱导阻力，降低飞行速度。因此，导弹必须引入阻尼回路，提高阻尼系数到ξ=0.35 ~0.5。 2）保证导弹具有较高的短周期振荡频率：为保证指导回路的稳定性，阻尼回路应在保证自身稳定性的前提下，尽量提高通频带。要求短周期振荡频率应比制导控制回路的开环截频高5倍。 a 执行机构的分析和设计 执行机构（舵系统）是阻尼回路（稳定控制回路）的重要部件，在阻尼回路设计中，首先要解决舵机和执行机构的设计。 执行机构通常是右舵机、功率放大器、舵面及反馈装置组成的闭合回路。其结构如图6-2所示。 对舵机的要求： 1）为推动舵面偏转，应产生足够大的输出力矩，即满足 M＞Mj（铰链）+Mf（摩擦）+Mi（惯性） (6-1) 2）产生足够的舵面偏角和角速度。 3）舵机应有较好的动态特性。 为改善执行机构的性能，在执行机构中引入了位置反馈。主要目的提高执行机构的快速性、稳定性（执行机构的运动稳定和传递函数稳定）对位置反馈执行机构设计的基本要求： 1）稳定性要求：执行机构应具有足够的稳定裕度。 2）快速性要求：执行机构是阻尼回路中惯性最大的环节，阻尼回路的快速作用，基本取决于执行机构的快速性，快速性用建立时间来衡量。 3）带宽要求：一般要求带宽的宽度为输入信号频带5~10倍。带宽越宽，要求舵机的速度越高，使舵机的能源消耗增加，因此不能任意提高执行机构的带宽。 在实际中，阻尼回路输入信号中，最大角振荡频率为弹体的固有频率，只要执行机构能不失真的通过导弹固有频率处的信号，舵面将准确的复现输入信号，这时，系统就可以达到要求的快速性。即取 ωDX＞（5~10）ωN