多用途气动机器人结构设计.pdfVIP

第一章 引 言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿 人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳 动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保 证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射 性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、 铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操 作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快 的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引 用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是:介质 李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩 的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在 同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中 进行工作。 气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气， 处理方便， 一般不需设置回收管道和容器:介质清洁， 管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为 油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力 明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速 度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及 其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中， 气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性 能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精 度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服 系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力 较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且 对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系 己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气 动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性 更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的 时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)气压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计， 并绘出气动原理图。 (5)机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根 据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 1.3 机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 控制系统