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气动式机械手(毕业论文)
黄石理工大学机械设计与制造毕业设计题目：气动式机械手设计气动式机械手设计式机械手学生姓名：学部（系）：学习专业：程琳机械工程系机械设计与制造黄石理工大学机械设计与制造2012年2月15日1黄石理工大学机械设计与制造目录摘要.........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．8．．．．．．．．．．．．．．．2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．8．．．．．．．．．．．．．．．2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．2黄石理工大学机械设计与制造3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．．第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．15．．．．．．．．．．．．．．．．．4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．15．．．．．．．．．．．．4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．17．．．．．．．．．．．．．第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．19．．．．．．．．．．．．．．5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.1.3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.1.4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．20．．．．．．．．．．．．．．5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．21．．．．．．．．．．．．．．5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第六章机械手的PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．22．．．．．．．．．．．．．．．．．6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．22．．．．．．．．．．．．6.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．22．．．．．．．．．．．．．．6.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．22．．．．．．．．．．．．6.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．
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