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征战电子设计竞赛之倒立摆篇 项目笔记 凌霄电子工作室 2015年05月01 日 前言 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。本设计在研究倒立 摆运动规律的基础上，通过实际制作中探索，从倒立摆系统的机械结构、硬件选 择、程序设计三个方面对倒立摆系统的制作进行介绍，我们相信我们设计的倒立 摆在各方面性能优异。 机械篇 编码器 空心杯电机 旋转臂 摆杆 底座 图1 机械结构图 图1为倒立摆系统机械结构图。机械部分主要包括底座、竖直支架、电机支 架、电机轴与旋转臂链接件、旋转臂、旋转臂与编码器链接件、摆杆等七部分。 底座的选择 在本系统中底座的选择，